Планирование и управляет

Транспортное средство costmaps, оптимальный RRT* планирование пути, боковые и продольные контроллеры

Automated Driving Toolbox™ обеспечивает несколько функций, которые поддерживают управление транспортным средством и планирование пути.

  • Чтобы запланировать ведущие пути, можно использовать транспортное средство costmap и оптимальное быстро исследующее случайное дерево (RRT*) планирующий движение алгоритм. Можно также проверять валидность пути, сглаживать путь и сгенерировать скоростной профиль вдоль пути.

  • Чтобы спроектировать системы управления транспортного средства, можно использовать боковые и продольные контроллеры, которые позволяют автономным транспортным средствам следовать за запланированной траекторией.

Функции

развернуть все

vehicleCostmapПробел планирования представления Costmap вокруг транспортного средства
vehicleDimensionsСохраните размерности транспортного средства
checkFreeПроверяйте транспортное средство costmap на положения без коллизий или точки
checkOccupiedПроверяйте транспортное средство costmap на занятые положения или точки
getCostsПолучите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap
setCostsУстановите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap
inflationCollisionCheckerПроверяющая столкновение настройка для costmap на основе инфляции
pathPlannerRRTСконфигурируйте RRT* планировщик пути
planЗапланируйте путь к транспортному средству с помощью RRT* планировщик пути
checkPathValidityПроверяйте валидность запланированного пути к транспортному средству
driving.PathЗапланированный путь к транспортному средству
interpolateИнтерполируйте положения вдоль запланированного пути к транспортному средству
smoothPathSplineСглаженный путь к транспортному средству с помощью интерполяции кубическим сплайном
rigid3d3-D твердое геометрическое преобразование
quaternionСоздайте массив кватерниона
distУгловое расстояние в радианах
rotateframeВращение системы координат кватерниона
rotatepointВращение точки кватерниона
rotmatПреобразуйте кватернион в матрицу вращения
rotvecПреобразуйте кватернион в вектор вращения (радианы)
rotvecdПреобразуйте кватернион в вектор вращения (степени)
partsИзвлеките части кватерниона
eulerПреобразуйте кватернион в Углы Эйлера (радианы)
eulerdПреобразуйте кватернион в Углы Эйлера (степени)
compactПреобразуйте массив кватерниона в N-by-4 матрица
lateralControllerStanleyВычислите держащуюся угловую команду для следования траектории при помощи метода Стэнли

Блоки

Path Smoother SplineСглаженный путь к транспортному средству с помощью интерполяции кубическим сплайном
Velocity ProfilerСгенерируйте скоростной профиль пути к транспортному средству, данного кинематические ограничения
Lateral Controller StanleyУправляйте держащимся углом транспортного средства для следования траектории при помощи метода Стэнли
Longitudinal Controller StanleyУправляйте продольной скоростью транспортного средства при помощи метода Стэнли

Темы

Вращения, ориентации и кватернионы для автоматизированного управления

Кватернионы являются гиперкомплексными числами с четырьмя частями, которые используются, чтобы описать 3D вращения и ориентации. Узнать, как использовать их в автоматизированных ведущих приложениях.

Боковой пример по управлению

Управляйте держащимся углом транспортного средства после запланированного пути и выполните изменение маршрута.

Рекомендуемые примеры

Create Occupancy Grid Using Monocular Camera and Semantic Segmentation

Создайте сетку заполнения Используя монокулярную камеру и Семантическую Сегментацию

Оцените свободное пространство и создайте сетку заполнения с помощью семантической сегментации и глубокого обучения.

Скрипт Open Live Script
Build a Map from Lidar Data Using SLAM

Создайте карту из данных о лидаре Используя SLAM

Обработайте данные о лидаре, чтобы создать карту и оценить траекторию транспортного средства с помощью одновременной локализации и отображения.

Открыть скрипт
Automated Parking Valet

Автоматизированный камердинер парковки

Создайте автоматизированную систему камердинера парковки с помощью планирования пути, генерации траектории и методов управления транспортным средством.

Открыть скрипт
Automated Parking Valet in Simulink

Автоматизированный камердинер парковки в Simulink

Создайте автоматизированную систему камердинера парковки в Simulink® с Automated Driving Toolbox.

Открытая модель
Code Generation for Path Planning and Vehicle Control

Генерация кода для управления планированием пути и транспортным средством

Сгенерируйте Код С++ для планирования пути и алгоритма управления транспортного средства, и проверьте программное обеспечение использования кода в симуляции цикла.

Открыть скрипт
Highway Lane Change

Магистральное изменение маршрута

Спроектируйте и протестируйте компоненты планировщика и диспетчера системы маневра изменения маршрута, спроектированной для магистрального управления.

Открыть скрипт
Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте