Планирование и управляет

Транспортное средство costmaps, оптимальный RRT* планирование пути, боковые и продольные контроллеры

Automated Driving Toolbox™ обеспечивает несколько функций, которые поддерживают управление транспортным средством и планирование пути.

  • Чтобы запланировать ведущие пути, можно использовать транспортное средство costmap и оптимальное быстро исследующее случайное дерево (RRT*) планирующий движение алгоритм. Можно также проверять валидность пути, сглаживать путь и сгенерировать скоростной профиль вдоль пути.

  • Чтобы спроектировать системы управления транспортного средства, можно использовать боковые и продольные контроллеры, которые позволяют автономным транспортным средствам следовать за запланированной траекторией.

Функции

развернуть все

vehicleCostmapПробел планирования представления Costmap вокруг транспортного средства
vehicleDimensionsСохраните размерности транспортного средства
checkFreeПроверяйте транспортное средство costmap на положения без коллизий или точки
checkOccupiedПроверяйте транспортное средство costmap на занятые положения или точки
getCostsПолучите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap
setCostsУстановите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap
inflationCollisionCheckerПроверяющая столкновение настройка для costmap на основе инфляции
pathPlannerRRTСконфигурируйте RRT* планировщик пути
planЗапланируйте путь к транспортному средству с помощью RRT* планировщик пути
checkPathValidityПроверяйте валидность запланированного пути к транспортному средству
driving.PathЗапланированный путь к транспортному средству
interpolateИнтерполируйте положения вдоль запланированного пути к транспортному средству
smoothPathSplineСглаженный путь к транспортному средству с помощью интерполяции кубическим сплайном
rigid3d3-D твердое геометрическое преобразование
quaternionСоздайте массив кватерниона
distУгловое расстояние в радианах
rotateframeВращение системы координат кватерниона
rotatepointВращение точки кватерниона
rotmatПреобразуйте кватернион в матрицу вращения
rotvecПреобразуйте кватернион в вектор вращения (радианы)
rotvecdПреобразуйте кватернион в вектор вращения (степени)
partsИзвлеките части кватерниона
eulerПреобразуйте кватернион в Углы Эйлера (радианы)
eulerdПреобразуйте кватернион в Углы Эйлера (степени)
compactПреобразуйте массив кватерниона в N-by-4 матрица
lateralControllerStanleyВычислите держащуюся угловую команду для следования траектории при помощи метода Стэнли

Блоки

Path Smoother SplineСглаженный путь к транспортному средству с помощью интерполяции кубическим сплайном
Velocity ProfilerСгенерируйте скоростной профиль пути к транспортному средству, данного кинематические ограничения
Lateral Controller StanleyУправляйте держащимся углом транспортного средства для следования траектории при помощи метода Стэнли
Longitudinal Controller StanleyУправляйте продольной скоростью транспортного средства при помощи метода Стэнли

Темы

Вращения, ориентации и кватернионы для автоматизированного управления

Кватернионы являются гиперкомплексными числами с четырьмя частями, которые используются, чтобы описать 3D вращения и ориентации. Узнать, как использовать их в автоматизированных ведущих приложениях.

Боковой пример по управлению

Управляйте держащимся углом транспортного средства после запланированного пути и выполните изменение маршрута.

Рекомендуемые примеры

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте