В простом ведущем сценарии получите положения целевых транспортных средств в системе координат автомобиля, оборудованного датчиком. Затем преобразуйте эти положения назад в мировые координаты ведущего сценария.

Создайте ведущий сценарий.

scenario = drivingScenario;

Создайте целевых агентов.

actor(scenario,'Position',[10 20 30], ...
    'Velocity',[12 113 14], ...
    'Yaw',54, ...
    'Pitch',25, ...
    'Roll',22, ...
    'AngularVelocity',[24 42 27]);

actor(scenario,'Position',[17 22 12], ...
    'Velocity',[19 13 15], ...
    'Yaw',45, ...
    'Pitch',52, ...
    'Roll',2, ...
    'AngularVelocity',[42 24 29]);

Добавьте агента автомобиля, оборудованного датчиком.

egoActor = actor(scenario,'Position',[1 2 3], ...
    'Velocity',[1.2 1.3 1.4], ...
    'Yaw',4, ...
    'Pitch',5, ...
    'Roll',2, ...
    'AngularVelocity',[4 2 7]);

Используйте actorPoses функционируйте, чтобы возвратить положения всех агентов в сценарии. Изложите свойства (положение, скорость и ориентация) находятся в мировых координатах ведущего сценария. Сохраните целевых агентов в отдельную переменную и смотрите положение первого целевого агента.

allPoses = actorPoses(scenario);
targetPosesScenarioCoords = allPoses(1:2);
targetPosesScenarioCoords(1)

ans = struct with fields:
            ActorID: 1
           Position: [10 20 30]
           Velocity: [12 113 14]
               Roll: 22
              Pitch: 25
                Yaw: 54
    AngularVelocity: [24 42 27]

Используйте driving.scenario.targetsToEgo функционируйте, чтобы преобразовать целевые положения в эгоцентрические координаты агента эго. Смотрите положение первого агента.

targetPosesEgoCoords = driving.scenario.targetsToEgo(targetPosesScenarioCoords,egoActor);
targetPosesEgoCoords(1)

ans = struct with fields:
            ActorID: 1
           Position: [7.8415 18.2876 27.1675]
           Velocity: [18.6826 112.0403 9.2960]
               Roll: 16.4327
              Pitch: 23.2186
                Yaw: 47.8114
    AngularVelocity: [-3.3744 47.3021 18.2569]

В качестве альтернативы используйте targetPoses функция, чтобы получить все целевые положения агента в координатах автомобиля, оборудованного датчиком. Отобразите первое целевое положение, которое совпадает с ранее расчетным положением.

targetPosesEgoCoords = targetPoses(egoActor);
targetPosesEgoCoords(1)

ans = struct with fields:
            ActorID: 1
            ClassID: 0
           Position: [7.8415 18.2876 27.1675]
           Velocity: [18.6826 112.0403 9.2960]
               Roll: 16.4327
              Pitch: 23.2186
                Yaw: 47.8114
    AngularVelocity: [-3.3744 47.3021 18.2569]

Используйте driving.scenario.targetsToScenario преобразовывать цель позирует назад к мировым координатам сценария. Отобразите первое целевое положение, которое совпадает с исходным целевым положением.

targetPosesScenarioCoords = driving.scenario.targetsToScenario(targetPosesEgoCoords,egoActor);
targetPosesScenarioCoords(1)

ans = struct with fields:
            ActorID: 1
            ClassID: 0
           Position: [10.0000 20.0000 30.0000]
           Velocity: [12.0000 113.0000 14.0000]
               Roll: 22
              Pitch: 25.0000
                Yaw: 54
    AngularVelocity: [24.0000 42.0000 27.0000]