Положения, скорости и ориентации агентов в ведущем сценарии
poses = actorPoses(scenario)scenario. Агенты включают Actor и Vehicle объекты, которые можно создать использование actor и vehicle функции, соответственно. Положения агента находятся в координатах сценария.
Создайте ведущий сценарий, содержащий кривую дорогу, две дороги подряд и двух агентов: автомобиль и велосипед. Оба агента проходят дорога в течение 60 секунд.
Создайте ведущий объект сценария.
scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1','StopTime',60);
Создайте кривую дорогу с помощью дорожных центральных точек после дуги круга с 800-метровым радиусом. Дуга запускается на уровне 0 °, заканчивается на уровне 90 ° и производится в шаге на 5 °.
angs = [0:5:90]'; R = 800; roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zeros(size(angs))]; roadwidth = 10; road(scenario,roadcenters,roadwidth);
Добавьте две дороги подряд с шириной по умолчанию, с помощью дорожных центральных точек в каждом конце.
roadcenters = [700 0 0; 100 0 0]; road(scenario,roadcenters) roadcenters = [400 400 0; 0 0 0]; road(scenario,roadcenters)
Получите дорожные контуры.
rbdry = roadBoundaries(scenario);
Добавьте автомобиль и велосипед к сценарию. Расположите автомобиль в начале первой дороги подряд.
car = vehicle(scenario,'Position',[700 0 0],'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);
Расположите велосипед дальше в будущем.
bicycle = actor(scenario,'Position',[706 376 0]','Length',2,'Width',0.45,'Height',1.5);
Постройте сценарий.
plot(scenario,'Centerline','on','RoadCenters','on'); title('Scenario');
Отобразите положения агента и профили.
poses = actorPoses(scenario)
poses=2×1 struct array with fields:
ActorID
Position
Velocity
Roll
Pitch
Yaw
AngularVelocity
profiles = actorProfiles(scenario)
profiles=2×1 struct array with fields:
ActorID
ClassID
Length
Width
Height
OriginOffset
MeshVertices
MeshFaces
RCSPattern
RCSAzimuthAngles
RCSElevationAngles