Постройте настройку столкновения
plot( строит проверяющую столкновение настройку ccConfig)InflationCollisionChecker объект. Используйте plot визуально проверять, что круги в настройке полностью заключают транспортное средство.
plot( задает опции с помощью одного или нескольких ccConfig,Name,Value)Name,Value парные аргументы. Например, plot(ccConfig,'Ruler','Off') выключает линейку, которая указывает на местоположения центров круга.
Создайте проверяющую столкновение настройку для costmap. Вручную задайте центры круга так, чтобы они полностью заключили транспортное средство.
Задайте размерности транспортного средства при помощи vehicleDimensions объект.
length = 5; % meters width = 2; % meters vehicleDims = vehicleDimensions(length,width);
Задайте три центра круга и радиус инфляции, чтобы использовать в проверке столкновения. Разместите один центр в средней точке транспортного средства. Возместите другие два центра равной суммой на любом конце транспортного средства.
distFromSide = 0.175; centerPlacements = [distFromSide 0.5 1-distFromSide]; inflationRadius = 1.2;
Создайте и отобразите проверяющую столкновение настройку.
ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims, ... 'CenterPlacements',centerPlacements,'InflationRadius',inflationRadius); figure plot(ccConfig)
В этой настройке углы транспортного средства не заключены в кругах. Чтобы полностью заключить транспортное средство, увеличьте радиус инфляции. Отобразите обновленную настройку.
ccConfig.InflationRadius = 1.3; plot(ccConfig)
Используйте эту проверяющую столкновение настройку, чтобы создать 10 20 метр costmap.
costmap = vehicleCostmap(10,20,0.1,'CollisionChecker',ccConfig);