Объект симуляции датчика раньше генерировал облако точек лидара
lidarPointCloudGenerator
Система object™ генерирует обнаружения от датчика лидара, смонтированного на автомобиле, оборудованном датчиком как pointCloud
объект. На все обнаружения ссылаются к системе координат автомобиля, оборудованного датчиком или смонтированного транспортным средством датчика. Можно использовать lidarPointCloudGenerator
объект в сценарии, содержащем агентов и траектории, которые можно создать при помощи drivingScenario
объект. Используя статистический режим, генератор может симулировать действительные обнаружения с добавленным случайным шумом и также сгенерировать ложные сигнальные обнаружения.
Сгенерировать облака точек лидара:
Создайте lidarPointCloudGenerator
объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты? MATLAB.
создает статистическую модель датчика, чтобы сгенерировать облако точек для среднего лидара точности.lidar
= lidarPointCloudGenerator
свойства наборов с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Например, lidar
= lidarPointCloudGenerator(Name,Value
)lidarPointCloudGenerator('DetectionCoordinates','Sensor Cartesian','MaxRange',200)
создает генератор облака точек лидара, который сообщает об обнаружениях в Декартовой системе координат датчика и имеет максимальную область значений обнаружения 200 метров. Заключите каждое имя свойства в кавычки.
[...,
дополнительно возвращает IsValidTime
,Clusters
]=step(...)IsValidTime
и Clusters
. IsValidTime
logical
, который задает, было ли облако точек сгенерировано. Clusters
N-by-2 матрица, которая задает данные о классификации сгенерированного облака точек.
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj
, используйте этот синтаксис:
release(obj)
drivingScenario
| laneMarking
| lanespec
| monoCamera
| multiObjectTracker
| objectDetection
| radarDetectionGenerator
| visionDetectionGenerator