plot

Постройте путь, запланированный RRT* планировщик пути

Описание

пример

plot(planner) строит путь, запланированный входом pathPlannerRRT объект. Когда задано как вход к plan функция, этот объект планирует путь с помощью быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. Если путь не был запланирован с помощью plan, или если свойства pathPlannerRRT планировщик изменился начиная с использования plan, затем plot отображения только costmap planner.

plot(planner,Name,Value) задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Например, plot(planner,'Tree','on') строит положения, исследуемые RRT* планировщик пути.

Примеры

свернуть все

Запланируйте путь к транспортному средству к месту для парковки при помощи RRT* алгоритм.

Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.

data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)

Задайте запускаются и целевые положения для планировщика пути как [x, y, Θ] векторы. Мировые единицы измерения для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые единицы измерения для Θ значений ориентации в градусах.

startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose  = [31.5, 17, 90];

Создайте RRT* планировщик пути, чтобы запланировать путь от положения запуска до целевого положения.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

Постройте запланированный путь.

plot(planner)

Входные параметры

свернуть все

RRT* планировщик пути в виде pathPlannerRRT объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Vehicle','off'

Объект осей, в котором можно построить график в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Parent' и axes объект. Если вы не задаете Parent, создается новая фигура.

Отобразите дерево исследования в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Tree' и 'off' или 'on'. Устанавливание этого значения к 'on' отображает положения, исследуемые RRT* планировщик пути, planner.

Отобразите транспортное средство в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Vehicle' и 'on' или 'off'. Устанавливание этого значения к 'off' отключает транспортное средство, отображенное вдоль пути, запланированного RRT* планировщик пути, planner.

Введенный в R2018a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте