Отслеживание и Fusion датчика

Объектное отслеживание и сплав мультидатчика, видимый с большого расстояния график обнаружений и объектных дорожек

Можно создать мультиобъектное средство отслеживания, чтобы плавить информацию от датчиков радара и видеокамеры. Средство отслеживания использует Фильтры Калмана, которые позволяют вам оценить состояние движения обнаруженного объекта. Используйте измерения датчика, сделанные на обнаруженном объекте постоянно решить для положения и скорости того объекта. Чтобы отследить движущиеся объекты, можно использовать постоянную скорость или модели движения постоянного ускорения, или можно задать собственные модели.

Функции

развернуть все

multiObjectTrackerОтслеживаемые объекты с помощью присвоения GNN
objectDetectionСообщите для обнаружения отдельного объекта
getTrackPositionsВозвращает обновленные положения дорожки и ковариационную матрицу положения
getTrackVelocitiesПолучите обновленные скорости дорожки и ковариационную матрицу скорости
objectTrackОтчет дорожки отдельного объекта
trackHistoryLogicПодтвердите и удалите дорожки на основе недавней истории дорожки

Фильтр альфы - беты

trackingABFФильтр альфы - беты для объектного отслеживания
initcaabfСоздайте постоянный ускоряющий фильтр отслеживания альфы - беты из отчета обнаружения
initcvabfСоздайте постоянную скорость, отслеживающую фильтр альфы - беты из отчета обнаружения

Линейный фильтр Калмана

trackingKFЛинейный Фильтр Калмана для объектного отслеживания
initcakfСоздайте постоянное ускорение линейный Фильтр Калмана из отчета обнаружения
initcvkfСоздайте постоянную скорость линейный Фильтр Калмана из отчета обнаружения

Расширенный фильтр Калмана

trackingEKFРасширенный Фильтр Калмана для объектного отслеживания
initcaekfСоздайте расширенный Фильтр Калмана постоянного ускорения из отчета обнаружения
initctekfСоздайте расширенный Фильтр Калмана постоянной угловой скорости вращения из отчета обнаружения
initcvekfСоздайте расширенный Фильтр Калмана постоянной скорости из отчета обнаружения

Сигма-точечный фильтр Калмана

trackingUKFСигма-точечный фильтр Калмана для объектного отслеживания
initcaukfСоздайте сигма-точечный фильтр Калмана постоянного ускорения из отчета обнаружения
initctukfСоздайте постоянный сигма-точечный фильтр Калмана угловой скорости вращения из отчета обнаружения
initcvukfСоздайте сигма-точечный фильтр Калмана постоянной скорости из отчета обнаружения

Постоянная скорость

constvelПостоянное скоростное обновление состояния
constveljacЯкобиан для движения постоянной скорости
cvmeasФункция измерения для постоянного скоростного движения
cvmeasjacЯкобиан измерения функционирует для постоянного скоростного движения

Постоянное ускорение

constaccМодель движения постоянного ускорения
constaccjacЯкобиан для движения постоянного ускорения
cameasФункция измерения для движения постоянного ускорения
cameasjacЯкобиан измерения функционирует для движения постоянного ускорения

Постоянная угловая скорость вращения

constturnПостоянная модель движения угловой скорости вращения
constturnjacЯкобиан для постоянного движения угловой скорости вращения
ctmeasФункция измерения для постоянного движения угловой скорости вращения
ctmeasjacЯкобиан измерения функционирует для постоянного движения угловой скорости вращения

Видимый с большого расстояния график

birdsEyePlotПостройте обнаружения, дорожки и покрытия датчика вокруг транспортного средства
coverageAreaPlotterПлоттер зоны охвата для видимого с большого расстояния графика
detectionPlotterПлоттер обнаружения для видимого с большого расстояния графика
trackPlotterОтследите плоттер для видимого с большого расстояния графика
laneBoundaryPlotterПлоттер контура маршрута для видимого с большого расстояния графика
laneMarkingPlotterПлоттер маркировки маршрута для видимого с большого расстояния графика
pathPlotterПлоттер пути для видимого с большого расстояния графика
pointCloudPlotterПлоттер облака точек для видимого с большого расстояния графика
outlinePlotterОбрисуйте в общих чертах плоттер для видимого с большого расстояния графика
findPlotterНайдите плоттеры сопоставленными с видимым с большого расстояния графиком
clearDataОчистите данные из определенного плоттера видимого с большого расстояния графика
clearPlotterDataОчистите данные из видимого с большого расстояния графика
plotCoverageAreaОтобразите зону охвата датчика на видимом с большого расстояния графике
plotDetectionОбнаружения экранного объекта на видимом с большого расстояния графике
plotLaneBoundaryОтобразите контуры маршрута на видимом с большого расстояния графике
plotLaneMarkingОтобразите маркировки маршрута на видимом с большого расстояния графике
plotOutlineЭкранный объект обрисовывает в общих чертах на видимом с большого расстояния графике
plotPathОтобразите пути к агенту на видимом с большого расстояния графике
plotPointCloudОтобразите сгенерированные облака точек на видимом с большого расстояния графике
plotTrackЭкранный объект отслеживает на видимом с большого расстояния графике

Видео аннотация

insertObjectAnnotationАннотируйте истинный цвет или полутоновое изображение или видеопоток

Видео средства просмотра

vision.VideoPlayerПроигрывайте видеоизображение или изображение на дисплее
vision.DeployableVideoPlayerВидео отображения

Блоки

развернуть все

Multi-Object TrackerСоздайте и управляйте дорожками нескольких объектов
Detection ConcatenationОбъедините отчеты обнаружения от различных датчиков

Приложения

Bird's-Eye ScopeВизуализируйте покрытия датчика, обнаружения и дорожки

Темы

Мультиобъектное отслеживание

Отследите несколько транспортных средств Используя камеру

Обнаружьте и отследите несколько транспортных средств с монокулярной камерой, смонтированной в транспортном средстве.

Отследите пешеходов от движущегося автомобиля

Отследите пешеходов, использующих камеру, смонтированную в движущемся автомобиле.

Несколько возражают примеру по отслеживанию

Выполните автоматическое обнаружение и основанное на движении отслеживание перемещения объектов в видео при помощи мультиобъектного средства отслеживания.

Линейные фильтры Калмана

Оцените и предскажите объектное движение с помощью Линейного Фильтра Калмана.

Расширенные фильтры Калмана

Оцените и предскажите объектное движение с помощью расширенного Фильтра Калмана.

Fusion датчика с синтетическими данными

Fusion датчика Используя синтетические данные о радаре и видении

Сгенерируйте сценарий, симулируйте обнаружения датчика и используйте сплав датчика, чтобы отследить симулированные транспортные средства.

Fusion датчика Используя синтетические данные о радаре и видении в Simulink

Реализуйте синтетическую симуляцию данных для отслеживания и сплава датчика в Simulink® с Automated Driving Toolbox™.

Визуализация

Визуализируйте данные о датчике и дорожки в Bird ' s-Eye Scope

Визуализируйте покрытия датчика, обнаружения и дорожки в модели Simulink.

Визуализируйте покрытие датчика, обнаружения и дорожки

Сконфигурируйте и используйте видимый с большого расстояния график отобразить покрытие датчика, обнаружения и отслеживающие результаты вокруг автомобиля, оборудованного датчиком.

Развертывание

Генерация кода для Fusion отслеживания и датчика

Сгенерируйте код С для функции MATLAB®, которая обрабатывает данные, зарегистрированные от тестового транспортного средства, и отслеживает объекты вокруг этого.

Рекомендуемые примеры

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте