Создайте подсистемы управления крутящего момента и регулировки скорости, проверьте целевое время выполнения и настройте усиления управления.
Спроектируйте ориентированный на поле алгоритм управления
Спроектируйте и интегрируйте подсистемы управления крутящего момента и регулировки скорости.
Оцените усиления управления от моторных параметров
Выполните параметр управления, настраивающийся для скорости, и закрутите подсистемы управления.
Верификация кода и профилирующий Используя процессор в тестировании цикла
Проверьте подсистемы управления крутящего момента и регулировки скорости.