Планирование задач в целевом компьютере
В модели mcb_pmsm_foc_sim в качестве примера, конфигурирование текущего контроллера и контроллера скорости является двумя важными задачами. Текущий контроллер, как планируют, будет выполняться после каждого T s (50 µsec для 20 переключающаяся частота kHz), и контроллер скорости выполняется после каждого T s_speed (10*T s). Текущий контроллер читает моторные токи фазы и положение и вычисляет рабочий цикл PWM, чтобы запустить двигатель. Контроллер скорости запускает цикл управления, вычисляет I q ссылка для текущего контроллера и контролирует скорость вращения двигателя в с обратной связью.
В целевом компьютере текущий контроллер синхронизируется с прерыванием ADC (для каждого T s), и контроллер скорости инициирован после каждого T s_speed (10*T s).
Этот рисунок показывает последовательность события, триггер прерывания, и время выполнения программного обеспечения для алгоритма управления, запускающегося в целевом компьютере.
В этом рисунке времена выполнения для текущего контроллера и контроллера скорости не по своим масштабам. Смотрите таблицу данных процессора, чтобы лучше изучить функциональность периферийных устройств процессора, таких как ADC (аналого-цифровой конвертер) и PWM (модуляция длительности импульса).
Последовательность события, сопровождаемая в модели:
Периферийное устройство процессора PWM, который выравнивается центром (Реверсивный счетчик), инициировало событие запуска из преобразования (SOC) для модуля ADC, когда значение счетчика PWM равняется периоду PWM.
Модуль ADC преобразует произведенный аналоговый сигнал в цифровые количества и инициировал событие конца преобразования (EOC).
EOC инициировал прерывание ADC.
Текущий контроллер, как планируют, выполнится с прерыванием ADC.
Контроллер скорости, как планируют, будет выполняться после каждого T s_speed.