ROS Toolbox позволяет вам соединиться с ROS и ROS 2 в Simulink и отправить сообщения по сети. Смотрите Начало работы с ROS в Simulink®.
Можно также сгенерировать и развернуть код в целевую систему. Для усовершенствованного примера при создании автономного узла ROS смотрите, Генерируют Автономный узел ROS 2 от Simulink®.
Чтобы запуститься, остановитесь, или проверяйте состояние развернутых узлов ROS, доступных на устройстве ROS, используйте перечисленные функции MATLAB®. Создайте связь с устройством ROS с помощью rosdevice.
ROS поддержка Simulink и ограничения
ROS Toolbox не поддерживает следующие функции ROS в Simulink:
Начало работы с ROS в Simulink®
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink в ROS, чтобы отправить и получить сообщения от локальной сети ROS.
Сконфигурируйте адреса сети ROS
Сконфигурируйте диалоговое окно адресов сети ROS
Свяжите с поддерживающим ROS роботом от Simulink®
Можно использовать Simulink, чтобы связать с поддерживающим ROS физическим роботом или с поддерживающим ROS средством моделирования робота, таким как Gazebo.
Детали для параметров установки ROS в Simulink.
Параметры для соединения с устройством ROS.
Simulink и обзор взаимодействия ROS
Работа с ROS обменивается сообщениями в Simulink®
Этот пример иллюстрирует, как работать с комплексными сообщениями ROS в Simulink, такими как сообщения с вложенными подсообщениями и массивами переменной длины.
Выберите ROS Topics, Messages и Parameters
Описания диалогового окна для выбора темы ROS и сообщения.
Управляйте размерами массивов для сообщений ROS в Simulink
Описание диалогового окна для размеров управления массивов в Simulink ROS
Начало работы с ROS 2 в Simulink®
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink в ROS 2, чтобы отправить и получить сообщения от локальной сети ROS 2.
Опубликуйте и подпишитесь на сообщения ROS 2 в Simulink
Эта модель показывает, как опубликовать и подписаться на тему ROS 2 с помощью Simulink®.
Свяжите с поддерживающим ROS роботом от Simulink® по ROS 2
Этот пример показывает вам, как сконфигурировать модель Simulink, чтобы отправить и получить информацию от отдельного ОСНОВАННОГО НА ROS средства моделирования, такого как Gazebo® по ROS 2.
Сгенерируйте автономный узел ROS из Simulink®
Этот пример показывает вам, как сгенерировать и создать автономный узел ROS из модели Simulink.
Сгенерируйте автономный узел ROS 2 от Simulink®
Этот пример показывает вам, как сгенерировать и создать автономный узел ROS 2 из модели Simulink®.
Управление с обратной связью поддерживающего ROS робота по ROS 2
Этот пример показывает вам, как использовать Simulink®, чтобы управлять симулированным роботом, запускающимся в средстве моделирования робота Gazebo® по сети ROS 2.
Подпишите следующего робота с ROS в MATLAB
Этот пример показывает вам, как использовать MATLAB®, чтобы управлять симулированным роботом, работающим на отдельном ОСНОВАННОМ НА ROS средстве моделирования по сети ROS.
Автоматизированный камердинер парковки с ROS в MATLAB
В этом примере показано, как распределить Автоматизированного Камердинера Парковки (Automated Driving Toolbox) приложение среди различных узлов в сети ROS.
Сгенерируйте код, чтобы вручную развернуть узел ROS от Simulink
Этот пример показывает вам, как сгенерировать Код С++ из модели Simulink, чтобы развернуться как автономный узел ROS.
Включите режим external mode для моделей ROS Toolbox
Режим external mode позволяет Simulink на вашем хосте - компьютере связаться с развернутой моделью на вашем оборудовании робототехники во время времени выполнения.
Включите модель времени ROS, продвигающуюся для развернутых узлов ROS
Можно позволить развернутому узлу ROS выполниться на основе времени, опубликованного на /clock тема в сети ROS.
Режим external mode позволяет моделям Simulink на вашем хосте - компьютере связаться с развернутой моделью на вашем оборудовании робота во время времени выполнения.
