Решите инверсную кинематику закрытой формы
analyticalInverseKinematics
объект генерирует функции что компьютер все решения закрытой формы для инверсной кинематики (IK) для последовательно-цепочечных манипуляторов. Объект генерирует пользовательскую функцию, чтобы найти несколько отличных объединенных настроек, которые достигают желаемого положения исполнительного элемента конца. Поддержка объектов шесть моделей робота дерева твердого тела степени свободы (DOF) совместимыми кинематическими параметрами. Это основные элементы решателя:
Модель Robot — модель дерева Твердого тела, которая задает кинематику робота. Задайте эту модель как rigidBodyTree
возразите при создании решателя.
Кинематическая группа — корпус Основы и исполнительного элемента конца называет для 6-DOF последовательную цепь, которая является частью модели робота. Чтобы установить этот параметр, используйте showdetails
функция.
Кинематический тип группы — Классификация соединений, соединяющих основу, чтобы закончить исполнительный элемент.
Чтобы видеть все возможные поддерживаемые кинематические группы для вашего робота, используйте showdetails
объектная функция. Чтобы установить определенную группу из списка, щелкните по ссылке Use this kinematic group для кинематической группы в возвращенном списке.
Чтобы вычислить инверсную кинематику для определенной кинематической группы, используйте generateIKFunction
объектная функция. Чтобы гарантировать вашему роботу и кинематическая группа, модели совместима, проверяет свойство IsValidGroupForIK после выбора кинематической группы.
Чтобы сгенерировать числовые решения, используйте inverseKinematics
и generalizedInverseKinematics
объекты.
analyticalIK = analyticalInverseKinematics(
создает аналитический решатель инверсной кинематики для модели робота дерева твердого тела в виде robotRBT
)rigidBodyTree
объект. Исполнительный элемент конца является итоговым телом, перечисленным в свойстве Bodies модели робота. robotRBT
аргумент устанавливает свойство RigidBodyTree.
analyticalIK = analyticalInverseKinematics(
устанавливает свойство KinematicGroup на robotRBT
,'KinematicGroup',kinGroup)kinGroup
аргумент в виде структуры.
generateIKFunction | Сгенерируйте функцию для инверсной кинематики закрытой формы |
showdetails | Отобразите обзор доступных кинематических групп |