Модель движения постоянного ускорения
возвращает обновленное состояние, updatedstate
= constacc(state
)state
, из постоянной ускоряющей модели движения Фильтра Калмана в течение времени шага одной секунды.
задает временной шаг, updatedstate
= constacc(state
,dt
)dt
.
также задает шум состояния, updatedstate
= constacc(state
,w
,dt
)w
.
Для двумерного процесса постоянного ускорения матрица переходов после того, как временной шаг, T, является диагональю блока:
Блок для каждой пространственной размерности имеет эту форму:
Для каждой дополнительной пространственной размерности добавьте идентичный блок.
cameas
| cameasjac
| constaccjac
| constturn
| constturnjac
| constvel
| constveljac
| ctmeas
| ctmeasjac
| cvmeas
| cvmeasjac