Exponenta Banner

constacc

Модель движения постоянного ускорения

свернуть все на странице

Синтаксис

updatedstate = constacc(state)
updatedstate = constacc(state,dt)
updatedstate = constacc(state,w,dt)

Описание

пример

updatedstate = constacc(state) возвращает обновленное состояние, state, из постоянной ускоряющей модели движения Фильтра Калмана в течение времени шага одной секунды.

пример

updatedstate = constacc(state,dt) задает временной шаг, dt.

updatedstate = constacc(state,w,dt) также задает шум состояния, w.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте начальное состояние для 2D движения постоянного ускорения.

state = [1;1;1;2;1;0];

Предскажите состояние 1 секунду спустя.

state = constacc(state)
state = 6×1

    2.5000
    2.0000
    1.0000
    3.0000
    1.0000
         0
Скрипт Open Live Script

Задайте начальное состояние для 2D движения постоянного ускорения.

state = [1;1;1;2;1;0];

Предскажите состояние 0.5 с спустя.

state = constacc(state,0.5)
state = 6×1

    1.6250
    1.5000
    1.0000
    2.5000
    1.0000
         0

Входные параметры

свернуть все

Вектор состояния фильтра Калмана для движения постоянного ускорения в виде 3N с действительным знаком - вектор элемента. N является количеством пространственных степеней свободы движения. Для каждой пространственной степени движения вектор состояния принимает форму, показанную в этой таблице.

Пространственные размерностиСтруктура вектора состояния
1D[x;vx;ax]
2D[x;vx;ax;y;vy;ay]
3-D[x;vx;ax;y;vy;ay;z;vz;az]

Например, x представляет x - координата, vx представляет скорость в x - направление и ax представляет ускорение в x - направление. Если модель движения находится на одномерном пробеле, y - и z - оси приняты, чтобы быть нулем. Если модель движения находится в двумерном пространстве, значениях вдоль z - ось принята, чтобы быть нулем. Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в метрах/секунда. Ускоряющие координаты находятся в meters/second2.

Пример: [5;0.1;0.01;0;-0.2;-0.01;-3;0.05;0]

Типы данных: double

Интервал временного шага фильтра в виде положительной скалярной величины. Единицы измерения времени находятся в секундах.

Пример: 0.5

Типы данных: single | double

Шум состояния в виде скалярного или D с действительным знаком-by-N матрица. D является количеством размерностей движения, и N является количеством векторов состояния. Если задано как скаляр, скалярное значение расширено до D-by-N матрица.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Обновленный вектор состояния, возвращенный как векторная или матрица с действительным знаком с действительным знаком с тем же числом элементов и размерностями как вектор состояния ввода.

Алгоритмы

Для двумерного процесса постоянного ускорения матрица переходов после того, как временной шаг, T, является диагональю блока:

[xk+1vxk+1axk+1yk+1vyk+1ayk+1]=[1T12T200001T0000010000001T12T200001T000001][xkvxkaxkykvykayk]

Блок для каждой пространственной размерности имеет эту форму:

[1T12T201T001]

Для каждой дополнительной пространственной размерности добавьте идентичный блок.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка