Постоянное скоростное обновление состояния
возвращает обновленное состояние, updatedstate
= constvel(state
)state
, из модели движения Фильтра Калмана постоянной скорости после шага с одним вторым разом.
задает временной шаг, updatedstate
= constvel(state
,dt
) dt
.
также задает шум состояния, updatedstate
= constvel(state
,w
,dt
)w
.
Для двумерного процесса постоянной скорости матрица переходов после того, как временной шаг, T, является диагональю блока как показано здесь.
Блок для каждой пространственной размерности:
Для каждой дополнительной пространственной размерности добавьте идентичный блок.
cameas
| cameasjac
| constacc
| constaccjac
| constturn
| constturnjac
| constveljac
| ctmeas
| ctmeasjac
| cvmeas
| cvmeasjac