ctmeasjac

Якобиан измерения функционирует для постоянного движения угловой скорости вращения

Описание

пример

measurementjac = ctmeasjac(state) возвращает якобиан измерения, measurementjac, для постоянной модели движения Фильтра Калмана угловой скорости вращения в прямоугольных координатах. state задает текущее состояние дорожки.

пример

measurementjac = ctmeasjac(state,frame) также задает систему координат измерения, frame.

пример

measurementjac = ctmeasjac(state,frame,sensorpos) также задает положение датчика, sensorpos.

measurementjac = ctmeasjac(state,frame,sensorpos,sensorvel) также задает скорость датчика, sensorvel.

measurementjac = ctmeasjac(state,frame,sensorpos,sensorvel,laxes) также задает локальную ориентацию осей датчика, laxes.

пример

measurementjac = ctmeasjac(state,measurementParameters) задает параметры измерения, measurementParameters.

Примеры

свернуть все

Задайте состояние объекта в 2D постоянном движении угловой скорости вращения. Состояние является положением и скоростью в каждой размерности и угловой скоростью вращения. Создайте якобиан измерения в прямоугольных координатах.

state = [1;10;2;20;5];
jacobian = ctmeasjac(state)
jacobian = 3×5

     1     0     0     0     0
     0     0     1     0     0
     0     0     0     0     0

Задайте состояние объекта в 2D постоянном движении угловой скорости вращения. Состояние является положением и скоростью в каждой размерности и угловой скоростью вращения. Вычислите якобиан измерения относительно сферических координат.

state = [1;10;2;20;5];
measurementjac = ctmeasjac(state,'spherical')
measurementjac = 4×5

  -22.9183         0   11.4592         0         0
         0         0         0         0         0
    0.4472         0    0.8944         0         0
    0.0000    0.4472    0.0000    0.8944         0

Задайте состояние объекта в 2D постоянном движении угловой скорости вращения. Состояние является положением и скоростью в каждой размерности и угловой скоростью вращения. Вычислите якобиан измерения относительно сферических координат, сосредоточенных в [5;-20;0].

state = [1;10;2;20;5];
sensorpos = [5;-20;0];
measurementjac = ctmeasjac(state,'spherical',sensorpos)
measurementjac = 4×5

   -2.5210         0   -0.4584         0         0
         0         0         0         0         0
   -0.1789         0    0.9839         0         0
    0.5903   -0.1789    0.1073    0.9839         0

Задайте состояние объекта в 2D постоянном движении угловой скорости вращения. Состояние является положением и скоростью в каждой размерности и угловой скоростью вращения. Вычислите якобиан измерения относительно сферических координат, сосредоточенных в [25;-40;0].

state2d = [1;10;2;20;5];
sensorpos = [25,-40,0].';
frame = 'spherical';
sensorvel = [0;5;0];
laxes = eye(3);
measurementjac = ctmeasjac(state2d,frame,sensorpos,sensorvel,laxes)
measurementjac = 4×5

   -1.0284         0   -0.5876         0         0
         0         0         0         0         0
   -0.4961         0    0.8682         0         0
    0.2894   -0.4961    0.1654    0.8682         0

Поместите параметры измерения в структуру и используйте альтернативный синтаксис.

measparm = struct('Frame',frame,'OriginPosition',sensorpos,'OriginVelocity',sensorvel, ...
    'Orientation',laxes);
measurementjac = ctmeasjac(state2d,measparm)
measurementjac = 4×5

   -1.0284         0   -0.5876         0         0
         0         0         0         0         0
   -0.4961         0    0.8682         0         0
    0.2894   -0.4961    0.1654    0.8682         0

Входные параметры

свернуть все

Вектор состояния для постоянной модели движения угловой скорости вращения в двух или трех пространственных размерностях в виде вектора с действительным знаком или матрицы.

  • Когда задано как вектор с 5 элементами, вектор состояния описывает 2D движение в плоскости x-y. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega] где x представляет x - координата и vx представляет скорость в x - направление. y представляет y - координата и vy представляет скорость в y - направление. omega представляет угловую скорость вращения.

    Когда задано как 5 N матрицей, каждый столбец представляет различный вектор состояния, N представляет количество состояний.

  • Когда задано как вектор с 7 элементами, вектор состояния описывает 3-D движение. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega;z;vz] где x представляет x - координата и vx представляет скорость в x - направление. y представляет y - координата и vy представляет скорость в y - направление. omega представляет угловую скорость вращения. z представляет z - координата и vz представляет скорость в z - направление.

    Когда задано как 7 N матрицей, каждый столбец представляет различный вектор состояния. N представляет количество состояний.

Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в метрах/секунда. Угловая скорость вращения находится в степенях/секунда.

Пример: [5;0.1;4;-0.2;0.01]

Типы данных: double

Measurement система координат выхода в виде 'rectangular' или 'spherical'. Когда системой координат является 'rectangular', измерение состоит из x, y и Декартовых координат z. Когда задано как 'spherical', измерение состоит из азимута, вертикального изменения, области значений и уровня области значений.

Типы данных: char

Положение датчика относительно навигации структурирует в виде вектор-столбца 3 на 1 с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.

Типы данных: double

Скорость датчика относительно навигации структурирует в виде вектор-столбца 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в m/s.

Типы данных: double

Локальные оси координат датчика в виде 3х3 ортогональной матрицы. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно системы координат навигации. Таким образом, матрица является матрицей вращения от глобальной системы координат до системы координат датчика.

Типы данных: double

Параметры измерения в виде структуры или массива структур. Поля структуры:

Поле ОписаниеПример
Frame

Система координат раньше сообщала об измерениях в виде одного из этих значений:

  • 'rectangular' — Об обнаружениях сообщают в прямоугольных координатах.

  • 'spherical' — Об обнаружениях сообщают в сферических координатах.

'spherical'
OriginPositionСмещение положения источника системы координат относительно родительской системы координат в виде [x y z] вектор с действительным знаком.[0 0 0]
OriginVelocityСкоростное смещение источника системы координат относительно родительской системы координат в виде [vx vy vz] вектор с действительным знаком.[0 0 0]
OrientationСтруктурируйте матрицу вращения в виде 3х3 ортонормированной матрицы с действительным знаком.[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]
HasAzimuthЛогический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.1
HasElevationЛогический скаляр, указывающий, включено ли вертикальное изменение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, и если HasElevation является ложным, измерения, о которых сообщают, принимают 0 градусов вертикального изменения.1
HasRangeЛогический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение.1
HasVelocityЛогический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, если HasVelocity является ложным, об измерениях сообщают как [x y z]. Если HasVelocity true, об измерениях сообщают как [x y z vx vy vz].1
IsParentToChildЛогический скаляр, указывающий, если Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты вышестоящего элемента до системы координат координаты нижестоящего элемента. Когда IsParentToChild false, затем Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты нижестоящего элемента до системы координат координаты вышестоящего элемента.0

Если вы только хотите выполнить одно координатное преобразование, такое как преобразование от системы координат тела до системы координат датчика, только необходимо задать структуру параметра измерения. Если вы хотите выполнить несколько координатных преобразований, необходимо задать массив структур параметра измерения. Чтобы изучить, как выполнить несколько преобразований, смотрите Обнаружения Преобразования к objectDetection Формату (Sensor Fusion and Tracking Toolbox) пример.

Типы данных: struct

Выходные аргументы

свернуть все

Якобиан измерения, возвращенный как 3 на 5 с действительным знаком или 4 5 матрица. Размерность строки и интерпретация зависят от значения frame аргумент.

Система координатЯкобиан измерения
'rectangular'Якобиан измерений [x;y;z] относительно вектора состояния. Вектор измерения относительно системы локальной координаты. Координаты исчисляются в метрах.
'spherical'Якобиан вектора измерения [az;el;r;rr] относительно вектора состояния. Компоненты вектора измерения задают угол азимута, угол возвышения, область значений и уровень области значений объекта относительно локальной системы координат датчика. Угловые модули в градусах. Модули области значений исчисляются в метрах и располагаются, модули уровня находятся в метрах/секунда.

Больше о

свернуть все

Азимут и определения угла возвышения

Задайте азимут и углы возвышения, используемые в тулбоксе.

azimuth angle вектора является углом между x - ось и ее ортогональной проекцией на плоскость xy. Угол положителен в движении от оси x к оси y. Углы азимута находятся между –180 и 180 градусами. elevation angle является углом между вектором и его ортогональной проекцией на xy - плоскость. Угол положителен при движении к положительному z - ось от плоскости xy.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2017a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте