Создайте расширенный Фильтр Калмана постоянной угловой скорости вращения из отчета обнаружения
создает и инициализирует постоянную угловую скорость вращения, расширенную Кальман filter
= initctekf(detection
)filter
от информации, содержавшейся в detection
отчет. Для получения дополнительной информации о расширенном Фильтре Калмана, смотрите trackingEKF
.
Функция инициализирует постоянное состояние угловой скорости вращения тем же соглашением как constturn
и ctmeas
X; v x; y; v y; ω; z; v z], где ω является угловой скоростью вращения.
Функция вычисляет матрицу шума процесса, принимающую шаг с одним вторым разом. Функция принимает ускоряющее стандартное отклонение 1 m/s2 и ускоряющее стандартное отклонение угловой скорости вращения 1 °/s2.
Можно использовать эту функцию в качестве FilterInitializationFcn
свойство multiObjectTracker
объект.