roadMesh

Поймайте в сети представление дорог около агента

Описание

пример

mesh = roadMesh(ac) создает представление mesh дорог, самых близких к заданному агенту ac. Функция возвращает mesh как extendedObjectMesh объект. По умолчанию функция ищет дороги в радиусе на 120 м входного агента.

mesh = roadMesh(ac,maxRadius)задает максимальный поисковый радиус.

Примеры

свернуть все

Сгенерируйте данные об облаке точек лидара для ведущего сценария с несколькими агентами при помощи lidarPointCloudGenerator Системный объект. Создайте ведущий сценарий при помощи drivingScenario объект. Это содержит автомобиль, оборудованный датчиком, пешехода и два других транспортных средства.

Создайте и постройте ведущий сценарий с несколькими транспортными средствами

Создайте ведущий сценарий.

scenario = drivingScenario;

Добавьте прямую дорогу к ведущему сценарию. Дорога имеет одну полосу в каждом направлении.

roadCenters = [0 0 0; 70 0 0];
laneSpecification = lanespec([1 1]);
road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);

Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в ведущий сценарий.

egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Mesh',driving.scenario.carMesh);
waypoints = [1 -2 0; 35 -2 0];
smoothTrajectory(egoVehicle,waypoints,10);

Добавьте грузовик, пешехода и велосипед к ведущему сценарию и постройте сценарий.

truck = vehicle(scenario,'ClassID',2,'Length', 8.2,'Width',2.5,'Height',3.5, ...
  'Mesh',driving.scenario.truckMesh);
waypoints = [70 1.7 0; 20 1.9 0];
smoothTrajectory(truck,waypoints,15);

pedestrian = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.24,'Width',0.45,'Height',1.7, ...
  'Mesh',driving.scenario.pedestrianMesh);
waypoints = [23 -4 0; 10.4 -4 0];
smoothTrajectory(pedestrian,waypoints,1.5);

bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Length',1.7,'Width',0.45,'Height',1.7, ...
  'Mesh',driving.scenario.bicycleMesh);
waypoints = [12.7 -3.3 0; 49.3 -3.3 0];
smoothTrajectory(bicycle,waypoints,5);

plot(scenario,'Meshes','on')

Figure contains an axes. The axes contains 7 objects of type patch, line.

Сгенерируйте и отобразите данные об облаке точек лидара на графике

Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект.

lidar = lidarPointCloudGenerator;

Добавьте профили агента и ID агента автомобиля, оборудованного датчиком от ведущего сценария до Системного объекта.

lidar.ActorProfiles = actorProfiles(scenario);
lidar.EgoVehicleActorID = egoVehicle.ActorID;

Отобразите данные об облаке точек на графике.

bep = birdsEyePlot('Xlimits',[0 70],'YLimits',[-30 30]);
plotter = pointCloudPlotter(bep);
legend('off');
while advance(scenario)
    tgts = targetPoses(egoVehicle);
    rdmesh = roadMesh(egoVehicle);
    [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,scenario.SimulationTime);
    if isValidTime
        plotPointCloud(plotter,ptCloud);
    end
end

Figure contains an axes. The axes contains 7 objects of type patch, line.

Figure contains an axes. The axes is empty.

Входные параметры

свернуть все

Агент, принадлежащий drivingScenario объект в виде Actor или Vehicle объект. Чтобы создать эти объекты, используйте actor и vehicle функции, соответственно.

Максимальный радиус области поиска в виде целого числа в области значений [1, 500].

Типы данных: single | double | int16 | int32 | int64 | uint16 | uint32 | uint64

Выходные аргументы

свернуть все

Поймайте в сети представление дорог близко к агенту, возвращенному как extendedObjectMesh объект.

Введенный в R2020a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте