Модели датчика

Калибровка и симуляция для IMU, GPS и датчиков области значений

Выполните моделирование датчика и симуляцию для акселерометров, магнитометров, гироскопов, высотомеров, GPS, IMU и датчиков области значений. Анализируйте показания датчика, шум датчика, условия окружающей среды и другие параметры конфигурации. Сгенерируйте траектории, чтобы эмулировать эти датчики, перемещающиеся через мир и калибровать эффективность ваших датчиков.

Функции

развернуть все

accelparamsПараметры датчика акселерометра
allanvarОтклонение Аллана
gyroparamsПараметры датчика гироскопа
magparamsПараметры датчика магнитометра
magcalКалибровочные коэффициенты магнитометра
gnssconstellationСпутниковые местоположения в требуемое время
lookanglesСпутниковые углы взгляда от приемника и спутниковые положения
pseudorangesПсевдообласти значений между приемником GNSS и спутниками
receiverpositionОцените положение приемника GNSS и скорость
skyplotПостройте спутниковый азимут и данные о вертикальном изменении

Объекты

gnssSensorСимулируйте GNSS, чтобы сгенерировать показания положения и скорости
altimeterSensorИмитационная модель высотомера
gpsSensorИмитационная модель GPS-приемника
imuSensorИмитационная модель IMU
insSensorИнерционная система навигации и имитационная модель GNSS/GPS
rangeSensorСимулируйте переносящие область значений показания датчика
wheelEncoderUnicycleСимулируйте показания датчика энкодера колеса для транспортного средства одноколесного велосипеда
wheelEncoderBicycleСимулируйте показания датчика энкодера колеса для велосипедного транспортного средства
wheelEncoderDifferentialDriveСимулируйте показания датчика энкодера колеса для дифференциального транспортного средства диска
wheelEncoderAckermannСимулируйте показания датчика энкодера колеса для транспортного средства Акерманна
kinematicTrajectoryУправляемый уровнем генератор траектории
timescopeОтобразите сигналы временной области
waypointTrajectoryГенератор траектории Waypoint
nmeaParserПроанализируйте данные из стандартных предложений NMEA, отправленных от приемников GNSS
gpsdevСвяжите с GPS-приемником, соединенным с хостом - компьютером

Блоки

AHRSОриентация от акселерометра, гироскопа и показаний магнитометра
IMUИмитационная модель IMU
INSСимулируйте датчик INS

Темы

IMU модели, GPS и INS/GPS

Комбинации модели инерционных датчиков и GPS

Инерционный анализ шума датчика Используя отклонение Аллана

В этом примере показано, как использовать отклонение Аллана, чтобы определить шумовые параметры гироскопа MEMS.

Ошибочные источники энкодера колеса

Исследуйте различные ошибочные источники энкодеров колеса и как они влияют на оценку одометрии колеса.

Удалите смещение из измерения скорости вращения

В этом примере показано, как удалить смещение гироскопа из IMU использование imufilter.

Сконфигурируйте Time Scope объект MATLAB

Настройте timescope свойства и инструменты измерения использования.

Симулируйте инерционные показания датчика из ведущего сценария

Сгенерируйте синтетические данные о датчике из IMU, GPS и использования энкодеров колеса ведущие инструменты генерации сценария от Automated Driving Toolbox™.

Рекомендуемые примеры

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте