ROS в Simulink

Сети Access ROS и сообщения с помощью Simulink®

ROS Toolbox позволяет вам соединиться с ROS и ROS 2 в Simulink и отправить сообщения по сети. Смотрите Начало работы с ROS в Simulink®.

Можно также сгенерировать и развернуть код в целевую систему. Для усовершенствованного примера при создании автономного узла ROS смотрите, Генерируют Автономный узел ROS 2 от Simulink®.

Чтобы запуститься, остановитесь, или проверяйте состояние развернутых узлов ROS, доступных на устройстве ROS, используйте перечисленные функции MATLAB®. Создайте связь с устройством ROS с помощью rosdevice.

Функции

развернуть все

rosdeviceСвяжите с удаленным устройством ROS
runNodeЗапустите ROS или узел ROS 2
stopNodeОстановите ROS или узел ROS 2
runCoreЗапустите ядро ROS
stopCoreОстановите ядро ROS
isNodeRunningОпределите, запускаются ли ROS или узел ROS 2
isCoreRunningОпределите, запускается ли ядро ROS
ros2deviceСвяжите с удаленным устройством ROS 2
runNodeЗапустите ROS или узел ROS 2
stopNodeОстановите ROS или узел ROS 2
isNodeRunningОпределите, запускаются ли ROS или узел ROS 2

Блоки

развернуть все

Blank MessageСоздайте пустое сообщение с помощью заданного типа сообщения
Call ServiceВызовите сервис в сети ROS
Current TimeПолучите текущее время ROS или системное время
Get ParameterПолучите значения от сервера параметра ROS
PublishОтправьте сообщения в сеть ROS
Read DataВоспроизведите данные из файла журнала
Read ImageИзвлеките изображение из сообщения ROS Изображений
Read Point CloudИзвлеките облако точек из сообщения ROS PointCloud2
Set ParameterУстановите значения на сервере параметра ROS
SubscribeПолучите сообщения от сети ROS
Header AssignmentОбновите поля заголовка сообщения ROS
Blank MessageСоздайте пустое сообщение ROS 2 с помощью заданного типа сообщения
PublishОтправьте сообщения в сеть ROS 2
SubscribeПолучите сообщения от сети ROS 2

Темы

Сеть ROS

ROS поддержка Simulink и ограничения

ROS Toolbox не поддерживает следующие функции ROS в Simulink:

Начало работы с ROS в Simulink®

В этом примере показано, как использовать блоки Simulink для ROS, чтобы отправить и получить сообщения от локальной сети ROS.

Сконфигурируйте адреса сети ROS

Сконфигурируйте диалоговое окно адресов сети ROS

Свяжите с поддерживающим ROS роботом от Simulink®

Можно использовать Simulink, чтобы связать с поддерживающим ROS физическим роботом или с поддерживающим ROS средством моделирования робота, таким как Gazebo.

Параметры ROS в Simulink

Детали для параметров установки ROS в Simulink.

Свяжите с устройством ROS

Параметры для соединения с устройством ROS.

ROS взаимодействие Simulink

Simulink и обзор взаимодействия ROS

Сообщения ROS

Работа с ROS обменивается сообщениями в Simulink®

Этот пример иллюстрирует, как работать с комплексными сообщениями ROS в Simulink, такими как сообщения с вложенными подсообщениями и массивами переменной длины.

Выберите ROS Topics, Messages и Parameters

Описания диалогового окна для выбора темы ROS и сообщения.

Управляйте размерами массивов для сообщений ROS в Simulink

Описание диалогового окна для размеров управления массивов в Simulink ROS

Сеть ROS 2

Начало работы с ROS 2 в Simulink®

В этом примере показано, как использовать блоки Simulink для ROS 2, чтобы отправить и получить сообщения от локальной сети ROS 2.

Опубликуйте и подпишитесь на сообщения ROS 2 в Simulink

Эта модель показывает, как опубликовать и подписаться на тему ROS 2 с помощью Simulink®.

Свяжите с поддерживающим ROS роботом от Simulink® по ROS 2

Этот пример показывает вам, как сконфигурировать модель Simulink, чтобы отправить и получить информацию от отдельного ОСНОВАННОГО НА ROS средства моделирования, такого как Gazebo® по ROS 2.

Приложения ROS

Сгенерируйте автономный узел ROS из Simulink®

Этот пример показывает вам, как сгенерировать и создать автономный узел ROS из модели Simulink.

Управление с обратной связью поддерживающего ROS робота

Используйте Simulink®, чтобы управлять симулированным роботом, запускающимся в отдельном ОСНОВАННОМ НА ROS средстве моделирования.

Подпишите следующего робота с ROS в Simulink

В этом примере показано, как использовать Simulink®, чтобы управлять симулированным роботом, работающим на отдельном ОСНОВАННОМ НА ROS средстве моделирования.

Автоматизированный камердинер парковки с ROS в Simulink

Распределите автоматизированное приложение камердинера парковки среди различных узлов в сети ROS в Simulink®.

Сгенерируйте код, чтобы вручную развернуть узел ROS от Simulink

Этот пример показывает вам, как сгенерировать Код С++ из модели Simulink, чтобы развернуться как автономный узел ROS.

ROS 2 приложения

Сгенерируйте автономный узел ROS 2 от Simulink®

Этот пример показывает вам, как сгенерировать и создать автономный узел ROS 2 из модели Simulink®.

Управление с обратной связью поддерживающего ROS робота по ROS 2

Этот пример показывает вам, как использовать Simulink®, чтобы управлять симулированным роботом, запускающимся в средстве моделирования робота Gazebo® по сети ROS 2.

Подпишите следующего робота с ROS 2 в Simulink

Используйте Simulink®, чтобы управлять симулированным роботом, работающим на отдельном ОСНОВАННОМ НА ROS средстве моделирования по сети ROS 2.

Автоматизированный камердинер парковки с ROS 2 в Simulink

В этом примере показано, как распределить Автоматизированное приложение Камердинера Парковки среди различных узлов в сети ROS 2 в Simulink® и развернуть их как автономный ROS 2 узла.

Сгенерируйте код, чтобы вручную развернуть узел ROS 2 от Simulink®

Этот пример показывает вам, как сгенерировать Код С++ из модели Simulink®, чтобы развернуться как автономный узел ROS 2.

Выполнение модели

Включите режим external mode для моделей ROS Toolbox

Режим external mode позволяет Simulink на вашем хосте - компьютере связаться с развернутой моделью на вашем оборудовании робототехники во время времени выполнения.

Включите модель времени ROS, продвигающуюся для развернутых узлов ROS

Можно позволить развернутому узлу ROS выполниться на основе времени, опубликованного на /clock тема в сети ROS.

Настройки параметров и сигналы представления на развернутых моделях робота Используя режим external mode

Режим external mode позволяет моделям Simulink на вашем хосте - компьютере связаться с развернутой моделью на вашем оборудовании робота во время времени выполнения.

Превысьте обнаружение с развернутыми узлами ROS

Можно включить превышенное обнаружение для развернутого узла ROS.

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте