После того, как вы установите Интерфейс UAV Toolbox для Нереального пакета поддержки Проектов Engine® как описано в Пакете Поддержки Установки для Настройки Сцен, можно симулировать в пользовательских сценах одновременно и из Редактора Unreal® и из Simulink®. При помощи этой среды co-симуляции можно добавить транспортные средства и датчики к модели Simulink и затем запустить эту симуляцию в пользовательской сцене.
Если вы открываете свой Нереальный файл проекта непосредственно в Нереальном Редакторе, Simulink не может установить связь с редактором. Чтобы установить эту связь, необходимо открыть проект из модели Simulink.
Откройте модель Simulink, сконфигурированную, чтобы симулировать в 3D среде. Как минимум модель должна содержать блок Simulation 3D Scene Configuration. Например, откройте простую модель, которая симулирует UAV, летящий в городском квартале США. Эта модель здесь является фотореалистическим вариантом симуляции из примера Доставки Пакета UAV.
В блоке Simulation 3D Scene Configuration этой модели, установленной параметр Scene source на Unreal Editor.
В параметре Project просмотрите файл проекта, который содержит сцены, которые вы хотите настроить.
Например, этот демонстрационный путь задает AutoVrtlEnv проект, который появляется установленный с Интерфейсом UAV Toolbox для Нереального пакета поддержки Проектов Engine.
C:\Local\AutoVrtlEnv\AutoVrtlEnv.uproject
Z:\UnrealProjects\myProject\myProject.uproject
Нажмите Open Unreal Editor. Нереальный Редактор открывает и загружает сцену из вашего проекта.
В первый раз, когда вы открываете Нереальный Редактор от Simulink, вас можно попросить восстановить UE4Editor Файлы DLL или AutoVrtlEnv модуль. Нажмите Yes, чтобы восстановить эти файлы или модули. Редактор также предлагает вам, что новые плагины доступны. Нажмите Manage Plugins и проверьте, что плагин MathWorks Interface и Mathworks UAV Content установлен. Убедитесь, что оба плагина включены путем проверки, что флажок Enabled устанавливается для обоих. Этими плагинами является MathWorksSimulation.uplugin и MathworksUAVContent.uplugin файлы, которые вы скопировали в свою Нереальную установку Редактора в Пакете Поддержки Установки для Настройки Сцен. После включения плагинов вам, вероятно, придется перезапустить Нереальный Редактор. Нажмите Restart Now, если запрошено.
Когда редактор открывается, можно проигнорировать любые предупреждающие сообщения о файлах с именем '_BuiltData' этому не удалось загрузить.
Если вы получаете предупреждение, что подсветка должна быть восстановлена из панели инструментов выше окна редактора, выберите Build> Build Lighting Only. Редактор выдает это предупреждение в первый раз, когда вы открываете сцену или когда вы добавляете новые элементы в сцену. Использовать подсветку, которая происходит установленная с AutoVrtlEnv, смотрите Использование AutoVrtlEnv Подсветка проекта в пользовательской сцене.
Примечание
Если вы используете сцену из AutoVrtlEnv проект, который появляется установленный с Интерфейсом UAV Toolbox для Нереального пакета поддержки Проектов Engine, пропускает этот раздел. Однако, если вы создаете новую сцену, базирующуюся прочь одной из сцен в этом проекте, затем необходимо завершить этот раздел.
В первый раз, когда вы открываете пользовательскую сцену из Simulink, необходимо сопоставить, или reparent, этот проект с проектом уровня Sim3dLevelScriptActor, используемым в UAV Toolbox. level blueprint управляет, как объекты взаимодействуют с Нереальной средой Engine, если они размещаются в него. Simulink возвращает ошибку в начале симуляции, если проект не повторно порождается. Необходимо повторно породить каждую сцену в пользовательском проекте отдельно.
Чтобы повторно породить проект уровня, выполните эти шаги:
На панели инструментов Unreal Editor выберите Blueprints> Open Level Blueprint.
В окне Level Blueprint выберите File> Reparent Blueprint.
Кликните по проекту Sim3dLevelScriptActor. Если вы не видите, что перечисленный проект Sim3dLevelScriptActor, использует эти шаги, чтобы проверять, что у вас есть MathWorksSimulation установленный плагин и включил:
На панели инструментов Unreal Editor выберите Settings> Plugins.
В окне Plugins проверьте, что плагин MathWorks Interface перечислен в установленном окне. Если плагин уже не включен, установите флажок Enabled.
Если вы не видите плагин MathWorks Interface в этом окне, повторите шаги под Плагином Копии к Нереальному Редактору и вновь откройте редактор от Simulink.
Закройте редактор и вновь откройте его от Simulink.
Закройте окно Level Blueprint.
После того, как вы откроете редактор от Simulink, можно изменить сцены в проекте или создать новые сцены.
В Нереальном Редакторе сцены в рамках проекта упоминаются как levels. Уровни прибывают в несколько типов, и сцены имеют тип уровня map.
Открыть предварительно созданную сцену из AutoVrtlEnv.uproject файл, в панели Content Browser ниже окна редактора, перешел к папке Content> Maps. Затем выберите карту, которая соответствует сцене, которую вы хотите изменить.
| Нереальная карта редактора | Сцена UAV Toolbox |
|---|---|
USCityBlock | US City Block |
Чтобы открыть сцену в рамках вашего собственного проекта, в панели Content Browser, перешли к папке, которая содержит ваши сцены.
Чтобы создать новую сцену в вашем проекте, в верхнем левом меню редактора, выбирают File> New Level.
В качестве альтернативы можно создать новую сцену из существующей. Этот метод полезен, если вы хотите использовать одну из предварительно созданных сцен в AutoVrtlEnv проект как начальная точка для создания вашей собственной сцены. Чтобы сохранить версию в настоящее время открытой сцены к вашему проекту, в верхнем левом меню редактора, выбирают File> Save Current As. Новая сцена сохранена в то же местоположение как существующая сцена.
В Нереальном Редакторе элементы в сцене упоминаются как assets. Чтобы добавить активы в сцену, можно просмотреть или искать их в панели Content Browser в нижней части и перетащить их в окно редактора.
При добавлении активов в сцену, которая находится в AutoVrtlEnv проект, можно выбрать из библиотеки связанных с управлением активов. Эти активы создаются как static meshes и начинаются с префиксного SM_. Ищите эти объекты в панели Content Browser.
Например, добавьте знак Стоп в сцену в AutoVrtlEnv проект.
В панели Content Browser в нижней части редактора перейдите к папке Content.
В панели поиска ищите SM_StopSign. Перетащите знак Стоп от Content Browser в окно редактирования. Можно затем сменить положение знака Стоп в окне редактирования или на панели Details справа в разделе Transform.
Нереальный Редактор использует левый Z - система координат, где Y - ось указывает направо. UAV Toolbox использует правый Z - вниз система координат, где Y - ось указывает налево. При расположении объектов в сцену помните об этом различии в системе координат. В этих двух системах координат положительных и знаках минус для Y - инвертируются ось и угловые значения тангажа.
Для получения дополнительной информации об изменении сцен и добавлении активов, см. Нереальную документацию Engine 4.
Переместить активы от AutoVrtlEnv проект в ваш собственный файл проекта, смотрите Мигрирующие Активы в Нереальной документации Engine.
Чтобы получить данные о семантической сегментации из сцены, затем необходимо применить идентификаторы шаблона к объектам, добавленным к сцене. Для получения дополнительной информации смотрите, Применяют Метки Семантической Сегментации к Пользовательским Сценам.
AutoVrtlEnv Подсветка проекта в пользовательской сценеИспользовать подсветку, которая происходит установленная с AutoVrtlEnv проект в UAV Toolbox, выполните эти шаги.
На вкладке World Settings очистите Force no precomputed lighting.
Под Build выберите Lighting Quality> Production, чтобы восстановить карты с производственным качеством. Восстановление больших карт может занять время.
Проверьте, что модель Simulink и Нереальный Редактор сконфигурированы к co-simulate путем выполнения тестовой симуляции.
В модели Simulink нажмите Run.
Поскольку источник сцен является проектом, открытым в Нереальном Редакторе, симуляция не запускается. Вместо этого необходимо запустить симуляцию с редактора.
Проверьте, что окно Diagnostic Viewer в Simulink отображает это сообщение:
In the Simulation 3D Scene Configuration block, you set the scene source to 'Unreal Editor'. In Unreal Editor, select 'Play' to view the scene.
Это сообщение подтверждает, что Simulink инстанцировал транспортных средств и других объектов в Нереальном Engine 3D среда.
В Нереальном Редакторе нажмите Play. Запуски симуляции в сцене в настоящее время открываются в Нереальном Редакторе.
Если ваша модель Simulink содержит транспортные средства, эти транспортные средства проезжают сцена, которая открыта в редакторе.
Если ваша модель Simulink включает датчики, эти датчики собирают данные от сцены, которая открыта в редакторе.
Чтобы управлять представлением сцены в процессе моделирования, в блоке Simulation 3D Scene Configuration, выбирают имя транспортного средства из параметра Scene view. Чтобы изменить представление сцены как, симуляцию запускается, используйте цифровую клавиатуру в редакторе. Таблица показывает положение камеры, отображающей сцену относительно транспортного средства, выбранного в параметре Scene view.
| Ключ | Поле зрения камеры | |
|---|---|---|
1 | Назад оставленный |
|
2 | Назад | |
3 | Обратное право | |
4 | Левый | |
5 | Внутренний | |
6 | Право | |
7 | Передняя сторона оставлена | |
8 | Передняя сторона | |
9 | Переднее право | |
0 | Наверху | |
Чтобы перезапустить симуляцию, нажмите Run в модели Simulink, ожидайте, пока Диагностическое Средство просмотра не отображает подтверждающее сообщение, и затем нажмите Play в редакторе. Если вы нажимаете Play прежде, чем запустить симуляцию в вашей модели, связь между Simulink и Нереальным Редактором не устанавливается, и редактор отображает пустую сцену.
После настройки вашей пользовательской сцены на основе результатов симуляции можно затем группировать сцену в исполняемый файл. Для получения дополнительной информации смотрите Пакет Пользовательские Сцены в Исполняемый файл.
