Simulation 3D Vehicle with Ground Following

Реализуйте транспортное средство, которое следует за землей в 3D среде

Библиотека:
Automated Driving Toolbox / 3D Симуляция
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Транспортное средство Sim3D / Компоненты

Описание

Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following реализует транспортное средство с четырьмя колесами в 3D среде симуляции. Эта среда представляется с помощью Нереального Engine^® от Epic Games^®. Блок использует вход (X, Y) положение и угол рыскания транспортного средства, чтобы настроить вертикальное изменение, угол вращения и угол тангажа транспортного средства так, чтобы это следовало за наземным ландшафтом. Блок определяет скорость транспортного средства и заголовок и настраивает держащийся угол и вращение для каждого колеса. Используйте этот блок для автоматизированных ведущих приложений.

Чтобы использовать этот блок, гарантируйте, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели. Если вы устанавливаете параметр Sample time блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following к -1, блок наследовал шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Блок ввел, использует транспортное средство Z-down предназначенная для правой руки (RH) Декартова система координат, заданная в ^{SAE J6701}. Система координат является инерционной и первоначально выровненная с транспортным средством геометрический центр:

Ось X — Вдоль транспортного средства продольная ось, точки вперед
Ось Y — Вдоль оси ответвления транспортного средства, точки направо
Ось Z — Точки вниз

Примечание

Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following должен выполниться перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Тем путем блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following готовит данные сигнала перед Нереальным Engine, 3D среда визуализации получает его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

Simulation 3D Scene Configuration — 0
Simulation 3D Vehicle with Ground Following — -1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения.

Можно сконфигурировать блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following, чтобы импортировать пользовательские сетки и световые сигналы транспортного средства управления.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`X` — Продольное положение транспортного средства
скаляр

Продольное положение транспортного средства вдоль Оси X сцены. X находится в инерционной системе координат Z-down. Модули исчисляются в метрах.

`Y` — Боковое положение транспортного средства
скаляр

Боковое положение транспортного средства вдоль Оси Y сцены. Y находится в инерционной системе координат Z-down. Модули исчисляются в метрах.

`Yaw` — Угол ориентации рыскания транспортного средства
скаляр

Угол ориентации рыскания транспортного средства вдоль оси Z сцены. Yaw находится в системе координат Z-down. Модули исчисляются в радианах.

`Light controls` — Световые сигналы транспортного средства на или прочь
1 6 вектор

Свет управляет входным сигналом в виде 1 6 булева вектора. Каждый элемент вектора включает или выключает определенный свет транспортного средства, как обозначено в этой таблице. Значение 1 включает свет; значение 0 выключает свет

Векторный элемент	Свет транспортного средства
(1,1)	Дальний свет фары
(1,2)	Ближний свет фары
(1,3)	Тормоз
(1,4)	Реверс
(1,5)	Оставленный сигнал
(1,6)	Правильный сигнал

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на вкладке Light Controls, выбирают Enable light controls.

Типы данных: Boolean

Параметры

развернуть все

Параметры транспортного средства

`Type` — Тип транспортного средства
`Muscle car` (значение по умолчанию) | `Sedan` | `Sport utility vehicle` | `Small pickup truck` | `Hatchback` | `Box truck` | `Custom`

Выберите тип транспортного средства. Чтобы получить размерности каждого типа транспортного средства, смотрите эти страницы с описанием:

Muscle car — Muscle Car
Sedan — Sedan
Sport utility vehicle — Sport Utility Vehicle
Small pickup truck — Small Pickup Truck
Hatchback — Hatchback
Box truck — Box Truck

Зависимости

Выбор Custom включает параметры, которые позволяют вам импортировать пользовательскую mesh для своего транспортного средства.

`Path to custom mesh, MeshPath` — Путь к пользовательской mesh
`/MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_MuscleCar.SK_MuscleCar` (значение по умолчанию) | допустимый путь

Путь к пользовательской mesh.

Чтобы создать пользовательскую mesh транспортного средства, смотрите, Готовят Пользовательскую Mesh Транспортного средства к Нереальному Редактору.

Пример: /MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_Sedan.SK_Sedan

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.

`Track width in custom mesh, TrackWidth` — Ширина дорожки
1.9 (значение по умолчанию) | скаляр

Ширина дорожки в пользовательской mesh, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.

`Wheel base in custom mesh, WheelBase` — Основа колеса
3 (значение по умолчанию) | скаляр

Основа колеса в пользовательской mesh, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.

`Wheel radius in custom mesh, WheelRadius` — Радиус колеса
0.35 (значение по умолчанию) | скаляр

Радиус колеса в пользовательской mesh, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.

`Color` — Цвет транспортного средства
`Red` (значение по умолчанию) | `Orange` | `Yellow` | `Green` | `Blue` | `Black` | `White` | `Silver`

Выберите цвет транспортного средства.

`Initial position [X, Y, Z], InitialPos (m)` — Начальное положение транспортного средства
[0, 0, 0] (значение по умолчанию) | с действительным знаком 1 3 вектор

Начальное положение транспортного средства вдоль Оси X, Оси Y и оси Z в инерционной системе координат Z-down, в m.

`Initial rotation [Roll, Pitch, Yaw], InitialRot (rad)` — Начальный угол вращения транспортного средства
[0, 0, 0] (значение по умолчанию) | с действительным знаком 1 3 вектор

Начальный угол вращения транспортного средства, в рад. Угол вращения задан креном, тангажом и рысканием транспортного средства.

`Name, ActorName` — Имя транспортного средства
`SimulinkVehicle1` (значение по умолчанию) | имя транспортного средства

Имя транспортного средства. По умолчанию, когда вы используете блок в своей модели, блок устанавливает параметр Name на SimulinkVehicleX. Значение X зависит от количества блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following, которые вы имеете в своей модели.

`Sample time, SampleTime` Размер шага
-1 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Шаг расчета, _Ts. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Если вы устанавливаете шаг расчета на -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Легкие средства управления

`Enable light controls, VehLightsControl` — Управляйте световыми сигналами транспортного средства
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, управлять ли фарами транспортного средства. Используйте активированные параметры, чтобы установить легкие параметры, включая интенсивность фары.

Зависимости

Выбор этого параметра:

Создает входной порт Light controls

Включает эти легкие параметры.

Световые сигналы	Легкие параметры
Headlights	Headlight color High beam intensity Low beam intensity High beam cone half angle Low beam cone half angle Left headlight beam orientation Right headlight beam orientation
Brake lights	Brake light intensity
Reverse lights	Reverse light intensity
Turn signal lights	Turn signal light intensity Period Pulse width

Фары