Simulation 3D Vehicle
Реализуйте транспортное средство в 3D среде
- Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Транспортное средство Sim3D / Компоненты
Описание
Блок Simulation 3D Vehicle реализует транспортное средство с четырьмя колесами в 3D среде симуляции.
Чтобы использовать этот блок, гарантируйте, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели. Если вы устанавливаете параметр Sample time этого блока к -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.
Блок ввел, использует транспортное средство Z-down предназначенная для правой руки (RH) Декартова система координат, заданная в SAE J6701. Система координат является инерционной и первоначально выровненная с транспортным средством геометрический центр:
Ось X — Вдоль транспортного средства продольная ось, точки вперед
Ось Y — Вдоль оси ответвления транспортного средства, точки направо
Ось Z — Точки вниз
Совет
Проверьте, что блок Simulation 3D Vehicle выполняется перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Тем путем Simulation 3D Vehicle готовит данные сигнала, прежде чем Нереальная среда визуализации Engine® 3D получит его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:
Simulation 3D Scene Configuration —
0Simulation 3D Vehicle —
-1
Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения.
Можно сконфигурировать блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following, чтобы импортировать пользовательские сетки и световые сигналы транспортного средства управления.
Порты
Входной параметр
Translation — Перевод транспортного средства
5
3 массив
Транспортное средство и перевод колеса, в m. Измерениями массива является 5- 3.
Translation(1,1),Translation(1,2), иTranslation(1,3)— Перевод транспортного средства вдоль инерционного транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.Translation(...,1),Translation(...,2), иTranslation(...,3)— Перевод колеса относительно транспортного средства, вдоль транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Сигнал содержит информацию о переводе согласно местоположениям колеса и оси.
| Перевод | Элемент массива | Ось перевода |
|---|---|---|
Транспортное средство, Xv | Translation(1,1) | Инерционное транспортное средство Ось X Z-down |
Транспортное средство, Yv | Translation(1,2) | Инерционное транспортное средство Ось Y Z-down |
Транспортное средство, Zv | Translation(1,3) | Инерционное транспортное средство ось Z Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, XFL | Translation(2,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, YFL | Translation(2,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, ZFL | Translation(2,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Переднее правильное колесо, XFR | Translation(3,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Переднее правильное колесо, YFR | Translation(3,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Переднее правильное колесо, ZFR | Translation(3,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Задняя часть оставила колесо, XRL | Translation(4,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Задняя часть оставила колесо, YRL | Translation(4,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Задняя часть оставила колесо, ZRL | Translation(4,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Заднее правильное колесо, XRR | Translation(5,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Заднее правильное колесо, YRR | Translation(5,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Заднее правильное колесо, ZRR | Translation(5,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Rotation — Вращение транспортного средства
5 3 массив
Транспортное средство и вращение колеса, в рад. Измерениями массива является 5- 3.
Rotation(1,1),Rotation(1,2), иRotation(1,3)— Вращение транспортного средства вокруг инерционного транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.Rotation(...,1),Rotation(...,2), иRotation(...,3)— Вращение колеса относительно транспортного средства, о транспортном средстве Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Сигнал содержит информацию о вращении согласно местоположениям колеса и оси.
| Вращение | Элемент массива | Ось вращения |
|---|---|---|
Транспортное средство, Rollv | Rotation(1,1) | Инерционное транспортное средство Ось X Z-down |
Транспортное средство, Pitchv | Rotation(1,2) | Инерционное транспортное средство Ось Y Z-down |
Транспортное средство, Yawv | Rotation(1,3) | Инерционное транспортное средство ось Z Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, RollFL | Rotation(2,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, PitchFL | Rotation(2,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, YawFL | Rotation(2,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Переднее правильное колесо, RollFR | Rotation(3,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Переднее правильное колесо, PitchFR | Rotation(3,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Переднее правильное колесо, YawFR | Rotation(3,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Задняя часть оставила колесо, RollRL | Rotation(4,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Задняя часть оставила колесо, PitchRL | Rotation(4,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Задняя часть оставила колесо, YawRL | Rotation(4,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Заднее правильное колесо, RollRR | Rotation(5,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Заднее правильное колесо, PitchRR | Rotation(5,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Заднее правильное колесо, YawRR | Rotation(5,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Scale — Шкала транспортного средства
5 3
Транспортное средство и шкала колеса, безразмерная. Измерениями массива является 5- 3.
Scale(1,1),Scale(1,2), иScale(1,3)— Шкала транспортного средства вдоль инерционного транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.Scale(...,1),Scale(...,2), иScale(...,3)— Шкала колеса относительно транспортного средства, вдоль транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Сигнал содержит информацию о шкале согласно местоположениям колеса и оси.
| Шкала | Элемент массива | Масштабируйте ось |
|---|---|---|
Транспортное средство, Xvscale | Scale(1,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Транспортное средство, Yvscale | Scale(1,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Транспортное средство, Zvscale | Scale(1,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, XFLscale | Scale(2,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, YFLscale | Scale(2,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, ZFLscale | Scale(2,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Переднее правильное колесо, XFRscale | Scale(3,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Переднее правильное колесо, YFRscale | Scale(3,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Переднее правильное колесо, ZFRscale | Scale(3,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Задняя часть оставила колесо, XRLscale | Scale(4,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Задняя часть оставила колесо, YRLscale | Scale(4,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Задняя часть оставила колесо, ZRLscale | Scale(4,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Заднее правильное колесо, XRRscale | Scale(5,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Заднее правильное колесо, YRRscale | Scale(5,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Заднее правильное колесо, ZRRscale | Scale(5,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Light controls — Световые сигналы транспортного средства на или прочь
1 6 вектор
Свет управляет входным сигналом в виде 1 6 булева вектора. Каждый элемент вектора включает или выключает определенный свет транспортного средства, как обозначено в этой таблице. Значение 1 включает свет; значение 0 выключает свет
| Векторный элемент | Свет транспортного средства |
|---|---|
(1,1) | Дальний свет фары |
(1,2) | Ближний свет фары |
(1,3) | Тормоз |
(1,4) | Реверс |
(1,5) | Оставленный сигнал |
(1,6) | Правильный сигнал |
Зависимости
Чтобы создать этот порт, на вкладке Light Controls, выбирают Enable light controls.
Типы данных: Boolean
Параметры
Параметры транспортного средства
Type Ввод
Muscle car (значение по умолчанию) | Sedan | Sport utility vehicle | Small pickup truck | Hatchback | Box truck
Если вы устанавливаете Actor type на Passenger vehicle, используйте параметр Vehicle type, чтобы задать транспортное средство. Эта таблица обеспечивает ссылки на размерности транспортного средства.
| Установка Vehicle type | Размерности транспортного средства |
|---|---|
Muscle car | |
Sedan | |
Sport utility vehicle | |
Small pickup truck | |
Hatchback | |
Box truck |
Зависимости
Выбор Custom включает параметры, которые позволяют вам импортировать пользовательскую mesh для своего транспортного средства.
Path to custom mesh, MeshPath — Путь к пользовательской mesh
/MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_MuscleCar.SK_MuscleCar (значение по умолчанию) | допустимый путь
Путь к пользовательской mesh.
Чтобы создать пользовательскую mesh транспортного средства, смотрите, Готовят Пользовательскую Mesh Транспортного средства к Нереальному Редактору.
Пример: /MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_Sedan.SK_Sedan
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.
Color — Цвет транспортного средства
Red (значение по умолчанию) | Orange | Yellow | Green | Blue | Black | White | Silver
Выберите цвет транспортного средства.
Name — Имя транспортного средства
SimulinkVehicle1 (значение по умолчанию) | вектор символов
Имя транспортного средства. По умолчанию, когда вы используете блок в своей модели, блок устанавливает параметр Name на SimulinkVehicle. Значение XX
Sample time Размер шага
-1 scalar
Шаг расчета, Ts. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.
Легкие средства управления
Enable light controls, VehLightsControl — Управляйте световыми сигналами транспортного средства
off (значение по умолчанию) | on
Выберите, управлять ли фарами транспортного средства. Используйте активированные параметры, чтобы установить легкие параметры, включая интенсивность фары.
Зависимости
Выбор этого параметра:
Создает входной порт
Light controlsВключает эти легкие параметры.
Световые сигналы Легкие параметры Headlights Headlight color
High beam intensity
Low beam intensity
High beam cone half angle
Low beam cone half angle
Left headlight beam orientation
Right headlight beam orientation
Brake lights Brake light intensity
Reverse lights Reverse light intensity
Turn signal lights Turn signal light intensity
Period
Pulse width
Headlight color [R,G,B], HeadlightColor — Цвет фары
[1,1,1]
Цвет фары в виде нормированного 1 3 вектор из значений триплета RGB.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: int8 | uint8
High beam intensity, HighBeamIntensity — Интенсивность дальнего света
100000
Интенсивность дальнего света, в CD.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Low beam intensity, LowBeamIntensity — Интенсивность ближнего света
60000
Интенсивность ближнего света, в CD.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
High beam cone half angle, HighBeamConeAngle — Конус дальнего света половина угла
1.22
Конус дальнего света половина угла, в рад.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Low beam cone half angle, LowBeamConeAngle — Конус ближнего света половина угла
1.22
Конус ближнего света половина угла, в рад.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Left headlight beam orientation [Pitch, Yaw], LeftHeadlightOrientation — Оставленная фара излучает ориентацию
[0,0]
Сделайте подачу и отклоняйтесь от курса ориентация левой ориентации луча фары в системе координат Z-down в виде вектора 1 на 2 в рад. Первый элемент вектора, [1,1], угол тангажа. Второй элемент вектора, [1,2] угол рыскания.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Right headlight beam orientation [Pitch, Yaw], RightHeadlightOrientation — Правильная ориентация луча фары
[0,0]
Сделайте подачу и отклоняйтесь от курса ориентация правильной ориентации луча фары в системе координат Z-down в виде вектора 1 на 2 в рад. Первый элемент вектора, [1,1], угол тангажа. Второй элемент вектора, [1,2] угол рыскания.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Brake light intensity, BrakelightIntensity — Интенсивность
500
Интенсивность стоп-сигнала, в CD/м^2.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Reverse light intensity, ReverselightIntensity — Интенсивность
500
Противоположная интенсивность света, в CD/м^2.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Turn signal light intensity, SignallightIntensity — Интенсивность
500
Интенсивность света сигнала поворота, в CD/м^2.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Period, SignallightPeriod — Период света сигнала поворота
1
Период света сигнала поворота, в s.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Pulse width, SignalPulseWidth — Ширина импульса
50
Ширина светового импульса сигнала поворота, как процент периода.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Начальные значения
Initial array values to translate vehicle per part, Translation — Перевод начальной буквы транспортного средства
нули (5, 3) (значение по умолчанию) | 5- 3 массив
Начальное транспортное средство и перевод колеса, в m. Измерениями массива является 5- 3.
Translation(1,1),Translation(1,2), иTranslation(1,3)— Начальный перевод транспортного средства вдоль инерционного транспортного средства система координат Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.Translation(...,1),Translation(...,2), иTranslation(...,3)— Начальный перевод колеса относительно транспортного средства, вдоль транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Параметр содержит информацию о переводе согласно местоположениям колеса и оси.
| Перевод | Элемент массива | Ось перевода |
|---|---|---|
Транспортное средство, Xv | Translation(1,1) | Инерционное транспортное средство Ось X Z-down |
Транспортное средство, Yv | Translation(1,2) | Инерционное транспортное средство Ось Y Z-down |
Транспортное средство, Zv | Translation(1,3) | Инерционное транспортное средство ось Z Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, XFL | Translation(2,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, YFL | Translation(2,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, ZFL | Translation(2,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Переднее правильное колесо, XFR | Translation(3,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Переднее правильное колесо, YFR | Translation(3,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Переднее правильное колесо, ZFR | Translation(3,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Задняя часть оставила колесо, XRL | Translation(4,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Задняя часть оставила колесо, YRL | Translation(4,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Задняя часть оставила колесо, ZRL | Translation(4,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Заднее правильное колесо, XRR | Translation(5,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Заднее правильное колесо, YRR | Translation(5,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Заднее правильное колесо, ZRR | Translation(5,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation — Вращение начальной буквы транспортного средства
нули (5, 3) (значение по умолчанию) | 5- 3 массив
Начальное транспортное средство и вращение колеса, о транспортном средстве Z-down X-, Y-и оси Z-.
Измерениями массива является 5- 3.
Rotation(1,1),Rotation(1,2), иRotation(1,3)— Начальное вращение транспортного средства вокруг инерционного транспортного средства Z-down координирует systemX-, Y-и оси Z-, соответственно.Rotation(...,1),Rotation(...,2), иRotation(...,3)— Начальное вращение колеса относительно транспортного средства, о транспортном средстве Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Параметр содержит информацию о вращении согласно местоположениям колеса и оси.
| Вращение | Элемент массива | Ось вращения |
|---|---|---|
Транспортное средство, Rollv | Rotation(1,1) | Инерционное транспортное средство Ось X Z-down |
Транспортное средство, Pitchv | Rotation(1,2) | Инерционное транспортное средство Ось Y Z-down |
Транспортное средство, Yawv | Rotation(1,3) | Инерционное транспортное средство ось Z Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, RollFL | Rotation(2,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, PitchFL | Rotation(2,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, YawFL | Rotation(2,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Переднее правильное колесо, RollFR | Rotation(3,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Переднее правильное колесо, PitchFR | Rotation(3,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Переднее правильное колесо, YawFR | Rotation(3,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Задняя часть оставила колесо, RollRL | Rotation(4,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Задняя часть оставила колесо, PitchRL | Rotation(4,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Задняя часть оставила колесо, YawRL | Rotation(4,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Заднее правильное колесо, RollRR | Rotation(5,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Заднее правильное колесо, PitchRR | Rotation(5,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Заднее правильное колесо, YawRR | Rotation(5,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Initial array values to scale vehicle per part, Scale — Шкала начальной буквы транспортного средства
единицы (5, 3) (значение по умолчанию) | 5- 3 массив
Начальное транспортное средство и шкала колеса, безразмерная. Измерениями массива является 5- 3.
Scale(1,1),Scale(1,2), иScale(1,3)— Начальная шкала транспортного средства вдоль инерционного транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.Scale(...,1),Scale(...,2), иScale(...,3)— Начальная шкала колеса относительно транспортного средства, вдоль транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Параметр содержит информацию о шкале согласно местоположениям колеса и оси.
| Шкала | Элемент массива | Масштабируйте ось |
|---|---|---|
Транспортное средство, Xvscale | Scale(1,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Транспортное средство, Yvscale | Scale(1,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Транспортное средство, Zvscale | Scale(1,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, XFLscale | Scale(2,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, YFLscale | Scale(2,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Передняя сторона оставила колесо, ZFLscale | Scale(2,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Переднее правильное колесо, XFRscale | Scale(3,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Переднее правильное колесо, YFRscale | Scale(3,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Переднее правильное колесо, ZFRscale | Scale(3,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Задняя часть оставила колесо, XRLscale | Scale(4,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Задняя часть оставила колесо, YRLscale | Scale(4,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Задняя часть оставила колесо, ZRLscale | Scale(4,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Заднее правильное колесо, XRRscale | Scale(5,1) | Транспортное средство ось X Z-down |
Заднее правильное колесо, YRRscale | Scale(5,2) | Транспортное средство ось Y Z-down |
Заднее правильное колесо, ZRRscale | Scale(5,3) | Транспортное средство ось Z Z-down |
Больше о
Импортируйте пользовательские сетки
Чтобы импортировать пользовательские сетки для определения пользовательских транспортных средств, выполните эти шаги:
Установите Интерфейс Vehicle Dynamics Blockset™ для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов. Смотрите Настраивают 3D Сцены для Симуляций Динамики аппарата.
На вкладке блока Parameters, набор Type к
Custom.В поле Path to custom mesh введите путь к mesh транспортного средства в Нереальном проекте Engine. Например, введите
/MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_MuscleCar.SK_MuscleCar.Чтобы создать пользовательскую mesh транспортного средства, смотрите, Готовят Пользовательскую Mesh Транспортного средства к Нереальному Редактору.
Используйте размерности транспортного средства в пользовательской mesh, чтобы ввести размерности в соответствующие поля параметров блоков.
Управляйте световыми сигналами транспортного средства
Чтобы управлять световыми сигналами транспортных средств в сцене, выполните эти шаги:
Установите Интерфейс Vehicle Dynamics Blockset для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов. Смотрите Настраивают 3D Сцены для Симуляций Динамики аппарата.
На вкладке блока Light Controls выберите Enable light controls.
Используйте активированные параметры, чтобы задать световые сигналы транспортного средства для:
Фары
Стоп-сигналы
Противоположные световые сигналы
Световые сигналы сигнала поворота
Соедините булевы легкие управляющие сигналы с
Signal lightsвходной порт.
Ссылки
[1] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. SAE J670. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 2008.
[2] Технический Комитет. Дорожные транспортные средства — Динамика аппарата и способность устойчивости движения — Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011.