Simulation 3D Vehicle

Реализуйте транспортное средство в 3D среде

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Транспортное средство Sim3D / Компоненты

Описание

Блок Simulation 3D Vehicle реализует транспортное средство с четырьмя колесами в 3D среде симуляции.

Чтобы использовать этот блок, гарантируйте, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели. Если вы устанавливаете параметр Sample time этого блока к -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Блок ввел, использует транспортное средство Z-down предназначенная для правой руки (RH) Декартова система координат, заданная в ^{SAE J6701}. Система координат является инерционной и первоначально выровненная с транспортным средством геометрический центр:

Ось X — Вдоль транспортного средства продольная ось, точки вперед
Ось Y — Вдоль оси ответвления транспортного средства, точки направо
Ось Z — Точки вниз

Совет

Проверьте, что блок Simulation 3D Vehicle выполняется перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Тем путем Simulation 3D Vehicle готовит данные сигнала, прежде чем Нереальная среда визуализации Engine^® 3D получит его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

Simulation 3D Scene Configuration — 0
Simulation 3D Vehicle — -1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения.

Можно сконфигурировать блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following, чтобы импортировать пользовательские сетки и световые сигналы транспортного средства управления.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`Translation` — Перевод транспортного средства
5 - `3` массив

Транспортное средство и перевод колеса, в m. Измерениями массива является 5- 3.

Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) — Перевод транспортного средства вдоль инерционного транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) — Перевод колеса относительно транспортного средства, вдоль транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.

Сигнал содержит информацию о переводе согласно местоположениям колеса и оси.

$T r a n s l a t i o n = [\begin{matrix} X_{v} & Y_{v} & Z_{v} \\ X_{F L} & Y_{F L} & Z_{F L} \\ X_{F R} & Y_{F R} & Z_{F R} \\ X_{R L} & Y_{R L} & Z_{R L} \\ X_{R R} & Y_{R R} & Z_{R R} \end{matrix}]$

Перевод	Элемент массива	Ось перевода
Транспортное средство, _Xv	`Translation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Ось X Z-down
Транспортное средство, _Yv	`Translation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Ось Y Z-down
Транспортное средство, _Zv	`Translation(1,3)`	Инерционное транспортное средство ось Z Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _XFL	`Translation(2,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _YFL	`Translation(2,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _ZFL	`Translation(2,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Переднее правильное колесо, _XFR	`Translation(3,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Переднее правильное колесо, _YFR	`Translation(3,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Переднее правильное колесо, _ZFR	`Translation(3,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Задняя часть оставила колесо, _XRL	`Translation(4,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Задняя часть оставила колесо, _YRL	`Translation(4,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Задняя часть оставила колесо, _ZRL	`Translation(4,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Заднее правильное колесо, _XRR	`Translation(5,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Заднее правильное колесо, _YRR	`Translation(5,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Заднее правильное колесо, _ZRR	`Translation(5,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down

`Rotation` — Вращение транспортного средства
5 - `3` массив

Транспортное средство и вращение колеса, в рад. Измерениями массива является 5- 3.

Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) — Вращение транспортного средства вокруг инерционного транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) — Вращение колеса относительно транспортного средства, о транспортном средстве Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.

Сигнал содержит информацию о вращении согласно местоположениям колеса и оси.

$R o t a t i o n = [\begin{matrix} R o l l_{v} & P i t c h_{v} & Y a w_{v} \\ R o l l_{F L} & P i t c h_{F L} & Y a w_{F L} \\ R o l l_{F R} & P i t c h_{F R} & Y a w_{F R} \\ R o l l_{R L} & P i t c h_{R L} & Y a w_{R L} \\ R o l l_{R R} & P i t c h_{R R} & Y a w_{R R} \end{matrix}]$

Вращение	Элемент массива	Ось вращения
Транспортное средство, _Rollv	`Rotation(1,1)`	Инерционное транспортное средство Ось X Z-down
Транспортное средство, _Pitchv	`Rotation(1,2)`	Инерционное транспортное средство Ось Y Z-down
Транспортное средство, _Yawv	`Rotation(1,3)`	Инерционное транспортное средство ось Z Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _RollFL	`Rotation(2,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _PitchFL	`Rotation(2,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _YawFL	`Rotation(2,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Переднее правильное колесо, _RollFR	`Rotation(3,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Переднее правильное колесо, _PitchFR	`Rotation(3,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Переднее правильное колесо, _YawFR	`Rotation(3,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Задняя часть оставила колесо, _RollRL	`Rotation(4,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Задняя часть оставила колесо, _PitchRL	`Rotation(4,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Задняя часть оставила колесо, _YawRL	`Rotation(4,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Заднее правильное колесо, _RollRR	`Rotation(5,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Заднее правильное колесо, _PitchRR	`Rotation(5,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Заднее правильное колесо, _YawRR	`Rotation(5,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down

`Scale` — Шкала транспортного средства
5 - `3`

Транспортное средство и шкала колеса, безразмерная. Измерениями массива является 5- 3.

Scale(1,1), Scale(1,2), и Scale(1,3) — Шкала транспортного средства вдоль инерционного транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.
Scale(...,1), Scale(...,2), и Scale(...,3) — Шкала колеса относительно транспортного средства, вдоль транспортного средства Z-down X-, Y-и оси Z-, соответственно.

Сигнал содержит информацию о шкале согласно местоположениям колеса и оси.

$S c a l e = [\begin{matrix} X_{V_{s c a l e}} & Y_{V_{s c a l e}} & Z_{V_{s c a l e}} \\ X_{F L_{s c a l e}} & Y_{F L_{s c a l e}} & Z_{F L_{s c a l e}} \\ X_{F R_{s c a l e}} & Y_{F R_{s c a l e}} & Z_{F R_{s c a l e}} \\ X_{R L_{s c a l e}} & Y_{R L_{s c a l e}} & Z_{R L_{s c a l e}} \\ X_{R R_{s c a l e}} & Y_{R R_{s c a l e}} & Z_{R R_{s c a l e}} \end{matrix}]$

Шкала	Элемент массива	Масштабируйте ось
Транспортное средство, _{_Xvscale}	`Scale(1,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Транспортное средство, _{_Yvscale}	`Scale(1,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Транспортное средство, _{_Zvscale}	`Scale(1,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _{_XFLscale}	`Scale(2,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _{_YFLscale}	`Scale(2,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Передняя сторона оставила колесо, _{_ZFLscale}	`Scale(2,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Переднее правильное колесо, _{_XFRscale}	`Scale(3,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Переднее правильное колесо, _{_YFRscale}	`Scale(3,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Переднее правильное колесо, _{_ZFRscale}	`Scale(3,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Задняя часть оставила колесо, _{_XRLscale}	`Scale(4,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Задняя часть оставила колесо, _{_YRLscale}	`Scale(4,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Задняя часть оставила колесо, _{_ZRLscale}	`Scale(4,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down
Заднее правильное колесо, _{_XRRscale}	`Scale(5,1)`	Транспортное средство ось X Z-down
Заднее правильное колесо, _{_YRRscale}	`Scale(5,2)`	Транспортное средство ось Y Z-down
Заднее правильное колесо, _{_ZRRscale}	`Scale(5,3)`	Транспортное средство ось Z Z-down

`Light controls` — Световые сигналы транспортного средства на или прочь
1 6 вектор

Свет управляет входным сигналом в виде 1 6 булева вектора. Каждый элемент вектора включает или выключает определенный свет транспортного средства, как обозначено в этой таблице. Значение 1 включает свет; значение 0 выключает свет

Векторный элемент	Свет транспортного средства
(1,1)	Дальний свет фары
(1,2)	Ближний свет фары
(1,3)	Тормоз
(1,4)	Реверс
(1,5)	Оставленный сигнал
(1,6)	Правильный сигнал

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на вкладке Light Controls, выбирают Enable light controls.

Типы данных: Boolean

Параметры

развернуть все

Параметры транспортного средства

`Type` Ввод
`Muscle car` (значение по умолчанию) | `Sedan` | `Sport utility vehicle` | `Small pickup truck` | `Hatchback` | `Box truck`

Если вы устанавливаете Actor type на Passenger vehicle, используйте параметр Vehicle type, чтобы задать транспортное средство. Эта таблица обеспечивает ссылки на размерности транспортного средства.

Установка Vehicle type	Размерности транспортного средства
`Muscle car`	Автомобиль с высокой мощностью
`Sedan`	Седан
`Sport utility vehicle`	Внедорожник
`Small pickup truck`	Маленький пикап
`Hatchback`	Хэтчбек
`Box truck`	Тележка с кузовом коробчатой формы

Зависимости

Выбор Custom включает параметры, которые позволяют вам импортировать пользовательскую mesh для своего транспортного средства.

`Path to custom mesh, MeshPath` — Путь к пользовательской mesh
`/MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_MuscleCar.SK_MuscleCar` (значение по умолчанию) | допустимый путь

Путь к пользовательской mesh.

Чтобы создать пользовательскую mesh транспортного средства, смотрите, Готовят Пользовательскую Mesh Транспортного средства к Нереальному Редактору.

Пример: /MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_Sedan.SK_Sedan

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.

`Color` — Цвет транспортного средства
`Red` (значение по умолчанию) | `Orange` | `Yellow` | `Green` | `Blue` | `Black` | `White` | `Silver`

Выберите цвет транспортного средства.

`Name` — Имя транспортного средства
`SimulinkVehicle1` (значение по умолчанию) | вектор символов

Имя транспортного средства. По умолчанию, когда вы используете блок в своей модели, блок устанавливает параметр Name на SimulinkVehicleX. Значение X зависит от количества Simulation 3D Vehicle with Ground Following и блоков Simulation 3D Vehicle, которые вы имеете в своей модели.

`Sample time` Размер шага
-1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Шаг расчета, _Ts. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Легкие средства управления

`Enable light controls, VehLightsControl` — Управляйте световыми сигналами транспортного средства
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, управлять ли фарами транспортного средства. Используйте активированные параметры, чтобы установить легкие параметры, включая интенсивность фары.

Зависимости

Выбор этого параметра:

Создает входной порт Light controls

Включает эти легкие параметры.

Световые сигналы	Легкие параметры
Headlights	Headlight color High beam intensity Low beam intensity High beam cone half angle Low beam cone half angle Left headlight beam orientation Right headlight beam orientation
Brake lights	Brake light intensity
Reverse lights	Reverse light intensity
Turn signal lights	Turn signal light intensity Period Pulse width

Фары