Локализуйте облако точек в рамках карты с помощью алгоритма нормальных распределений преобразовывают (NDT)
задает опции с помощью одного или нескольких аргументов значения имени в дополнение к входным параметрам в предыдущем синтаксисе. Например, 'currPose
= findPose(___,Name,Value
)MaxIterations
',30 определяет максимальный номер итераций, прежде чем функция остановит алгоритм NDT.
Чтобы улучшить точность и КПД локализации, рассмотрите субдискретизацию использования облака точек pcdownsample
перед использованием этой функции.
Бибер, P. и В. Стрэссер. “Преобразование Нормальных распределений: Новый Подход к Лазерному Сопоставлению сканов”. В Продолжениях 2003 Международных конференции IEEE/RSJ по вопросам Интеллектуальных Роботов и Систем (IROS 2003) (CAT. № 03CH37453) Издание 3, 2743-48. Лас-Вегас, Невада, США: IEEE, 2003. https://doi.org/10.1109/IROS.2003.1249285.
[1] Магнуссон, Мартин. "3D Преобразование Нормальных распределений: Эффективное Представление forRegistration, Поверхностный Анализ и Обнаружение Цикла". Диссертация, Örebro universitet, 2009. http://urn.kb.se / твердость? urn=urn:nbn:se:oru:diva-8458 urn:nbn:se:oru:diva-8458.