triangulate
3-D местоположения неискаженных соответствующих точек в стереоизображениях
Синтаксис
Описание
worldPoints = triangulate(matchedPoints1,matchedPoints2,stereoParams)
worldPoints = triangulate(matchedPoints1,matchedPoints2,cameraMatrix1,cameraMatrix2)
[ дополнительно возвращает ошибки перепроекции для мировых точек с помощью любого из входных параметров от предыдущих синтаксисов.worldPoints,reprojectionErrors]
= triangulate(___)
[ дополнительно возвращает индексы допустимых и недопустимых мировых точек. Актуальные вопросы расположены перед камерами.worldPoints,reprojectionErrors,validIndex]
= triangulate(___)
Примеры
Измерьте расстояние от стереофотоаппарата до поверхности
Загрузите параметры стерео.
load('webcamsSceneReconstruction.mat');Читайте в стереопаре изображений.
I1 = imread('sceneReconstructionLeft.jpg'); I2 = imread('sceneReconstructionRight.jpg');
Не исказите изображения.
I1 = undistortImage(I1,stereoParams.CameraParameters1); I2 = undistortImage(I2,stereoParams.CameraParameters2);
Обнаружьте поверхность в обоих изображениях.
faceDetector = vision.CascadeObjectDetector; face1 = faceDetector(I1); face2 = faceDetector(I2);
Найдите центр поверхности.
center1 = face1(1:2) + face1(3:4)/2; center2 = face2(1:2) + face2(3:4)/2;
Вычислите расстояние от камеры 1 к поверхности.
point3d = triangulate(center1, center2, stereoParams); distanceInMeters = norm(point3d)/1000;
Отобразите обнаруженную поверхность и расстояние.
distanceAsString = sprintf('%0.2f meters', distanceInMeters); I1 = insertObjectAnnotation(I1,'rectangle',face1,distanceAsString,'FontSize',18); I2 = insertObjectAnnotation(I2,'rectangle',face2, distanceAsString,'FontSize',18); I1 = insertShape(I1,'FilledRectangle',face1); I2 = insertShape(I2,'FilledRectangle',face2); imshowpair(I1, I2, 'montage');
Входные параметры
matchedPoints1 — Координаты точек в изображении 1
M-by-2 матрица | SURFPoints возразите | MSERRegions возразите | cornerPoints возразите | BRISKPoints объект
Координаты точек в изображении 1 в виде M-by-2 матрица количества M [x
y] координаты, или как KAZEPoints, SURFPoints, MSERRegions, cornerPoints, или BRISKPoints объект. matchedPoints1 и matchedPoints2 входные параметры должны содержать точки, которые являются соответствующими с помощью функции такой как matchFeatures.
matchedPoints2 — Координаты точек в изображении 2
M-by-2 матрица | SURFPoints возразите | MSERRegions возразите | cornerPoints возразите | BRISKPoints объект
Координаты точек в изображении 2 в виде M-by-2 матрица количества M [x
y] координаты, или как KAZEPoints, SURFPoints, MSERRegions, cornerPoints, или BRISKPoints объект. matchedPoints1 и matchedPoints2 входные параметры должны содержать точки, которые являются соответствующими с помощью функции такой как matchFeatures.
stereoParams — Параметры камеры для системы стерео
stereoParameters объект
Параметры камеры для системы стерео в виде stereoParameters объект. Объект содержит внутренний параметр, значение внешних параметров и параметры искажения объектива системы стереофотоаппарата. Можно использовать estimateCameraParameters функционируйте, чтобы оценить параметры камеры и возвратить stereoParameters объект.
Когда вы передаете stereoParameters возразите против функции, источник системы мировой координаты расположен в оптическом центре камеры 1. x - ось указывает направо, y - точки оси вниз и z - точки оси далеко от камеры.
cameraMatrix1 — Матрица проекции для камеры 1
4 3 матрица
Матрица проекции для камеры 1 в виде 4 3 матрицы. Матрица сопоставляет 3-D точку в однородных координатах на соответствующую точку в изображении от камеры. Этот вход описывает местоположение и ориентацию камеры 1 в системе мировой координаты. cameraMatrix1 должна быть действительная и неразреженная числовая матрица. Можно получить матрицу камеры использование cameraMatrix функция.
Матрицы камеры, переданные функции, задают систему мировой координаты.
cameraMatrix2 — Матрица проекции для камеры 2
4 3 матрица проекции
Матрица проекции для камеры 2 в виде 4 3 матрицы. Матрица сопоставляет 3-D точку в однородных координатах на соответствующую точку в изображении от камеры. Этот вход описывает местоположение и ориентацию камеры 2 в системе мировой координаты. cameraMatrix2 должна быть действительная и неразреженная числовая матрица. Можно получить матрицу камеры использование cameraMatrix функция.
Матрицы камеры, переданные функции, задают систему мировой координаты.
Выходные аргументы
worldPoints — 3-D местоположения соответствия с парами неискаженных точек изображений
M-by-3 матрица
3-D местоположения соответствия с парами неискаженных точек изображений, возвращенных как M-by-3 матрица. Матрица содержит количество M [x y z] местоположения соответствия с парами неискаженных точек изображений от двух стереоизображений.
Когда вы задаете геометрию камеры с помощью stereoParams, мировые координаты точки относительно оптического центра камеры 1.
Когда вы задаете геометрию камеры с помощью cameraMatrix1 и cameraMatrix2, мировые координаты точки заданы матрицами камеры.
Функция возвращает worldPoints как тип данных double когда matchedPoints1 и matchedPoints2 имеют тип данных double. В противном случае функция возвращает worldPoints как тип данных single.
Типы данных: single | double
reprojectionErrors — Ошибки перепроекции
M-by-1 вектор
Ошибки перепроекции, возвращенные как M-by-1 вектор. Функциональные проекты каждая мировая точка назад в оба изображения. Затем в каждом изображении функция вычисляет ошибку перепроекции как расстояние между обнаруженным и повторно спроектированной точкой. reprojectionErrors вектор содержит среднюю ошибку перепроекции для каждой мировой точки.
validIndex — Валидность мировых точек
M-by-1 логический вектор
Валидность мировых точек, возвращенных как M-by-1 логический вектор. Актуальные вопросы, обозначенные как логический 1 TRUE), расположены перед камерами. Недопустимые точки, обозначенные как логический 0 ложь), расположены позади камер.
Валидность мировой точки относительно положения камеры определяется путем проектирования мировой точки на изображение с помощью матрицы камеры и однородных координат. Мировая точка допустима, если получившийся масштабный коэффициент положителен.
Советы
triangulate функция не составляет искажение объектива. Можно не исказить изображения с помощью undistortImage функция прежде, чем обнаружить точки. В качестве альтернативы можно не исказить сами точки с помощью undistortPoints функция.
Ссылки
[1] Хартли, R. и А. Зиссермен. "Несколько Геометрия Представления в Компьютерном зрении". Издательство Кембриджского университета, p. 312, 2003.
Расширенные возможности
Смотрите также
Приложения
Функции
cameraMatrix|estimateCameraParameters|reconstructScene|relativeCameraPose|triangulateMultiview|undistortImage|undistortPoints