Выполните настройку следующей системы управления с помощью systuneи отображение значений перестраиваемых блоков.

Структура управления включает в себя PI-контроллер C и перестраиваемый фильтр нижних частот в тракте обратной связи. Завод G является системой третьего порядка.

Создайте модели компонентов системы и соедините их вместе для создания настраиваемой модели системы управления с замкнутым контуром.

s = tf('s');
num = 33000*(s^2 - 200*s + 90000);
den = (s + 12.5)*(s^2 + 25*s + 63000);
G = num/den;

C0 = tunablePID('C','pi');
a = realp('a',1);
F0 = tf(a,[1 a]);
X = AnalysisPoint('X');

T0 = feedback(G*X*C0,F0);
T0.InputName = 'r';
T0.OutputName = 'y';

T0 является genss модель, которая имеет два настраиваемых блока, контроллер PI, Cи параметр, a. T0 также содержит блок переключения X.

Создание требования к настройке, которое вынуждает вывод y для отслеживания входных данных rи настройте систему на соответствие этому требованию.

Req = TuningGoal.Tracking('r','y',0.05);
[T,fSoft,~] = systune(T0,Req);

Final: Soft = 1.43, Hard = -Inf, Iterations = 59

systune находит значения настраиваемых параметров, оптимально удовлетворяющие требованиям отслеживания. Продукция T является genss модель с теми же контрольными блоками конструкции, что и T0. Текущие значения этих блоков являются настроенными значениями.

Проверьте настроенные значения настраиваемых блоков системы управления.

showTunable(T)

C =
 
             1 
  Kp + Ki * ---
             s 

  with Kp = 0.000433, Ki = 0.00525
 
Name: C
Continuous-time PI controller in parallel form.
-----------------------------------
a = 67.8

showTunable отображает только значения настраиваемых блоков. Если вы используете showBlockValue вместо этого дисплей также включает блок переключения X.