Расчетный дискретный оценщик Калмана для установки непрерывного действия
[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts)
kalmd конструирует устройство оценки Калмана с дискретным временем, которое имеет характеристики отклика, аналогичные устройству оценки с непрерывным временем, разработанному с помощью kalman. Эта команда полезна для получения дискретного оценщика для цифровой реализации после того, как был разработан удовлетворительный непрерывный оценщик.
[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts) создает дискретный оценщик Калмана kest со временем выборки Ts для завода непрерывного времени
)
с технологическим шумом w и измерительным шумом v, удовлетворяющим
= Rn, E (wvT) = 0
Оценщик kest получают следующим образом. Завод непрерывного действия sys сначала дискретизируется с использованием удержания нулевого порядка с временем выборки Ts (см. c2d ввод), и ковариационные матрицы непрерывного шума Qn и Rn заменяются их дискретными эквивалентами
Интеграл вычисляется по матричным экспоненциальным формулам в [2]. Затем для дискретизированной установки и шума разрабатывается устройство дискретной оценки времени. Посмотрите kalman для получения подробной информации о дискретной оценке Калмана.
kalmd также возвращает прирост оценщика L и Mи дискретные ковариационные матрицы ошибок P и Z (см. kalman для получения подробной информации).
Дискретизированные данные о проблемах должны удовлетворять требованиям kalman.
[1] Франклин, Г.Ф., Джей Ди. Пауэлл и М.Л. Уоркман, Digital Control of Dynamic Systems, Second Edition, Addison-Wesley, 1990.
[2] Van Loan, C.F., «Вычислительные интегралы, включающие экспоненциальную матрицу», IEEE ® Trans. Automatic Control, AC-15, октябрь 1970.