В этом примере показано, как исследовать частотную характеристику системы с множеством входов и множеством выходов (MIMO) двумя способами: вычислением частотной характеристики и вычислением сингулярных значений.
Вычислите частотную характеристику модели MIMO и проверьте размер выходного сигнала.
H = rss(2,2,2); H.InputName = 'Control'; H.OutputName = 'Temperature'; [mag,phase,w] = bode(H); size(mag)
ans = 1×3
2 2 70
Первое и второе измерения массива данных mag - количество выходов и входов H. Третья размерность - количество точек в частотном векторе w. ( bode команда определяет этот номер автоматически, если не указан частотный вектор.) Таким образом, mag(i,j,:) - частотный отклик от j третий вход H в i -й выход, в абсолютных единицах. Массив данных фазы phase принимает ту же форму, что и mag.
Постройте график частотной характеристики каждой пары вход/выход в H.
bode(H)
bode строит график величины и фазы частотной характеристики каждой пары вход/выход в H. (Потому что rss создает случайную модель состояния-пространства, вы можете видеть ответы, отличные от тех, что изображены.) Первый столбец графиков показывает отклик от первого ввода, Control(1), к каждому выходу. Второй столбец показывает отклик от второго входа, Control(2), к каждому выходу.
Постройте график сингулярных значений H как функция частоты.
sigma(H)
sigma строит график сингулярных значений системы MIMO H как функция частоты. Максимальное сингулярное значение на конкретной частоте является максимальным усилением системы по всем линейным комбинациям входов на этой частоте. Сингулярные значения могут обеспечить лучшую индикацию общей реакции, стабильности и кондиционирования системы MIMO, чем график Боде для каждого канала.
Вычислите сингулярные значения H от 0,1 до 10 рад/с.
[sv,w] = sigma(H,{0.1,10});При звонке sigma с выходными аргументами команда возвращает сингулярные значения в массиве данных sv. Вход массива ячеек {0.1,10} говорит sigma для вычисления сингулярных значений на сетке частот от 0,1 до 10 рад/с. sigma возвращает эти частоты в векторе w. Каждая строка sv содержит сингулярные значения H на частотах w.
bode | bodeplot | sigma | sigmaplot