Сетчатый плоттер для графика птичьего глаза
mPlotter = meshPlotter(bep)MeshPlotter объект, который настраивает отображение сетей на графике птичьего глаза. MeshPlotter объект хранится в Plotters свойство входа birdsEyePlot объект, bep. Для отображения сетевых представлений объектов используйте команду plotMesh функция.
mPlotter = meshPlotter(bep,Name,Value)Name,Value аргументы пары. Например, meshPlotter(bep,'FaceAlpha',1) устанавливает полностью непрозрачные грани сети.
Отображение актёров в управляющем сценарии с использованием их представлений сетки вместо их кубовидных представлений.
Создайте сценарий движения и добавьте к нему 25-метровую прямую дорогу.
scenario = drivingScenario; roadcenters = [0 0 0; 25 0 0]; road(scenario,roadcenters);
Добавить в сценарий пешехода и транспортное средство. Задайте размеры сетки акторов с помощью предварительно встроенных сетей.
Укажите пешеходную сеть как driving.scenario.pedestrianMesh объект.
Укажите сетку транспортного средства как driving.scenario.carMesh объект.
p = actor(scenario,'ClassID',4, ... 'Length',0.2,'Width',0.4, ... 'Height',1.7,'Mesh',driving.scenario.pedestrianMesh); v = vehicle(scenario,'ClassID',1, ... 'Mesh',driving.scenario.carMesh);
Добавить траектории движения пешехода и транспортного средства.
Укажите, чтобы пешеход переходил дорогу со скоростью 1 метр в секунду.
Укажите, должно ли транспортное средство следовать по дороге со скоростью 10 метров в секунду.
waypointsP = [15 -3 0; 15 3 0]; speedP = 1; smoothTrajectory(p,waypointsP,speedP); wayPointsV = [v.RearOverhang 0 0; (25 - v.Length + v.RearOverhang) 0 0]; speedV = 10; smoothTrajectory(v,wayPointsV,speedV)
Добавьте эгоцентрический график для транспортного средства. Включите отображение сетей.
chasePlot(v,'Meshes','on')
Создайте график птичьего глаза, на котором будут отображаться сетки. Также создайте сетчатый плоттер и плоттер границ полос движения. Затем выполните цикл моделирования.
Получение границ дороги, на которой находится транспортное средство.
Получение вершин, граней и цветов сетки актера с позициями относительно транспортного средства.
Постройте границы дорог и актерские сети на сюжете птичьего глаза.
Приостановите сценарий, чтобы предоставить время для обновления графиков. График погони обновляется при каждом продвижении сценария.
bep = birdsEyePlot('XLim',[-25 25],'YLim',[-10 10]); mPlotter = meshPlotter(bep); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep); legend('off') while advance(scenario) rb = roadBoundaries(v); [vertices,faces,colors] = targetMeshes(v); plotLaneBoundary(lbPlotter,rb) plotMesh(mPlotter,vertices,faces,'Color',colors) pause(0.01) end
В сценариях управления сетка представляет собой 3-D представление объекта на основе треугольника. Сетчатые представления объектов более детализированы, чем кубовидные (окнообразные) представления объектов по умолчанию. Сетки полезны для создания синтетических данных облака точек из сценария управления.
В этой таблице показано различие между кубовидным представлением и сетчатым представлением транспортного средства в сценарии вождения.
| Cuboid | Сетка |
|---|---|
|
|
birdsEyePlot | clearData | clearPlotterData | plotMesh | targetMeshes
