Exponenta Banner
exponenta event banner

plotMesh

Сетки экранных объектов на графике птичьего глаза

свернуть все на странице

Синтаксис

plotMesh (mPlotter, вершины, грани)
plotMesh (mPlotter, вершины, грани, цвет, цвета)

Описание

plotMesh(mPlotter,vertices,faces) отображает сети, состоящие из указанных вершин и граней на графике птичьего глаза. Чтобы получить вершины и грани сети объекта в сценарии управления, используйте targetMeshes функция. Сетчатый плоттер, mPlotter, связан с birdsEyePlot и настраивает отображение сетей.

График птичьего глаза присваивает каждому актеру разный цвет, основанный на порядке цветов по умолчанию Axes объекты. Дополнительные сведения см. в разделе ColorOrder свойство для Axes объекты.

Удаление всех сетей, связанных с плоттером сети mPlotter, вызовите clearData функции и указать mPlotter в качестве входного аргумента.

пример

plotMesh(mPlotter,vertices,faces,'Color',colors) задает цвета сетей.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий

Отображение актёров в управляющем сценарии с использованием их представлений сетки вместо их кубовидных представлений.

Создайте сценарий движения и добавьте к нему 25-метровую прямую дорогу.

scenario = drivingScenario;
roadcenters = [0 0 0; 25 0 0];
road(scenario,roadcenters);

Добавить в сценарий пешехода и транспортное средство. Задайте размеры сетки акторов с помощью предварительно встроенных сетей.

  • Укажите пешеходную сеть как driving.scenario.pedestrianMesh объект.

  • Укажите сетку транспортного средства как driving.scenario.carMesh объект.

p = actor(scenario,'ClassID',4, ...
            'Length',0.2,'Width',0.4, ...
            'Height',1.7,'Mesh',driving.scenario.pedestrianMesh);

v = vehicle(scenario,'ClassID',1, ...
            'Mesh',driving.scenario.carMesh);

Добавить траектории движения пешехода и транспортного средства.

  • Укажите, чтобы пешеход переходил дорогу со скоростью 1 метр в секунду.

  • Укажите, должно ли транспортное средство следовать по дороге со скоростью 10 метров в секунду.

waypointsP = [15 -3 0; 15 3 0];
speedP = 1;
smoothTrajectory(p,waypointsP,speedP);

wayPointsV = [v.RearOverhang 0 0; (25 - v.Length + v.RearOverhang) 0 0];
speedV = 10;
smoothTrajectory(v,wayPointsV,speedV)

Добавьте эгоцентрический график для транспортного средства. Включите отображение сетей.

chasePlot(v,'Meshes','on')

Создайте график птичьего глаза, на котором будут отображаться сетки. Также создайте сетчатый плоттер и плоттер границ полос движения. Затем выполните цикл моделирования.

  1. Получение границ дороги, на которой находится транспортное средство.

  2. Получение вершин, граней и цветов сетки актера с позициями относительно транспортного средства.

  3. Постройте границы дорог и актерские сети на сюжете птичьего глаза.

  4. Приостановите сценарий, чтобы предоставить время для обновления графиков. График погони обновляется при каждом продвижении сценария.

bep = birdsEyePlot('XLim',[-25 25],'YLim',[-10 10]);
mPlotter = meshPlotter(bep);
lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep);
legend('off')

while advance(scenario)

   rb = roadBoundaries(v);

   [vertices,faces,colors] = targetMeshes(v);

   plotLaneBoundary(lbPlotter,rb)
   plotMesh(mPlotter,vertices,faces,'Color',colors)

   pause(0.01)
end

Входные аргументы

свернуть все

Сетчатый плоттер, указанный как MeshPlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot и конфигурирует отображение сетей на графике птичьего глаза. Чтобы создать этот объект, используйте meshPlotter функция.

Вершины сетки каждого субъекта, заданные как массив ячеек N-элементов, где N - число субъектов.

Каждый элемент в vertices должна быть V-by-3 вещественной матрицей, содержащей вершины актера, где:

  • V - число вершин.

  • Каждая строка определяет 3-D (x, y, z) положение вершины. При использовании targetMeshes для получения вершин сетки положения вершин относятся к положению действующего лица, которое вводится в эту функцию. Единицы в метрах.

Грани сетки каждого субъекта, определенные как массив ячеек N-элементов, где N - количество субъектов.

Каждый элемент в faces должна быть F-by-3 целочисленной матрицей, содержащей грани актера, где:

  • F - количество граней.

  • Каждая строка определяет треугольник идентификаторов вершин, составляющих грань. Идентификаторы вершин соответствуют номерам строк в vertices.

Предположим, что первая грань i-й элемент faces имеет эти идентификаторы вершин.

faces{i}(1,:)
ans =

     1     2     3

В i-й элемент vertices, строки 1, 2 и 3 содержат положения (x, y, z) вершин, составляющих эту грань.

vertices{i}(1:3,:)
ans =

    3.7000    0.9000    0.8574
    3.7000   -0.9000    0.8574
    3.7000   -0.9000    0.3149

Цвет граней сети для каждого субъекта, определяемый как N-by-3 матрица триплетов RGB. N - число действующих лиц и равно числу элементов в vertices и faces.

iтретий ряд colors - значение цвета RGB граней в i-й элемент faces. Функция применяет одинаковый цвет ко всем граням сети субъекта.

Триплет RGB - это трехэлементный вектор строки, элементы которого задают интенсивности красной, зеленой и синей составляющих цвета. Интенсивности должны находиться в диапазоне [0, 1]. Например, [0.4 0.6 0.7].

Подробнее

свернуть все

Сетки

В сценариях управления сетка представляет собой 3-D представление объекта на основе треугольника. Сетчатые представления объектов более детализированы, чем кубовидные (окнообразные) представления объектов по умолчанию. Сетки полезны для создания синтетических данных облака точек из сценария управления.

В этой таблице показано различие между кубовидным представлением и сетчатым представлением транспортного средства в сценарии вождения.

CuboidСетка

A vehicle represented as a cube.

A vehicle represented as a mesh.

См. также

| |

Представлен в R2020b

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка