Отображать пути актёров на графике птичьего глаза
plotPath( отображает пути актеров из списка координат пути на графике птичьего глаза. Объект плоттера траектории, pPlotter,pathCoords)pPlotter, связан с birdsEyePlot и настраивает отображение указанного пути.
Удаление всех контуров, связанных с плоттером контуров pPlotter, вызовите clearData функции и указать pPlotter в качестве входного аргумента.
Создайте полосу шириной 3 метра.
lb = parabolicLaneBoundary([-0.001,0.01,1.5]); rb = parabolicLaneBoundary([-0.001,0.01,-1.5]);
Вычислите модель границы полосы вручную от 0 до 30 метров вдоль оси X.
xWorld = (0:30)'; yLeft = computeBoundaryModel(lb,xWorld); yRight = computeBoundaryModel(rb,xWorld);
Создайте график птичьего глаза и плоттер границ полосы движения. Отображение информации о полосе движения на графике птичьего глаза.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-5 5]); lanePlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Lane boundaries'); plotLaneBoundary(lanePlotter,{[xWorld,yLeft],[xWorld,yRight]});
Создайте плоттер траектории. Создание и отображение пути транспортного средства ego, перемещающегося по центру полосы движения.
yCenter = (yLeft + yRight)/2; egoPathPlotter = pathPlotter(bep,'DisplayName','Ego vehicle path'); plotPath(egoPathPlotter,{[xWorld,yCenter]});
pPlotter - Плоттер траекторииPathPlotter объектПлоттер траектории, заданный как PathPlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot и конфигурирует отображение заданных путей актера на графике птичьего глаза. Чтобы создать этот объект, используйте pathPlotter функция.
pathCoords - Координаты путиКоординаты пути, заданные как массив ячеек M-by-2 вещественных матриц. Каждая матрица представляет координаты для другого пути. M - количество координат в пути и может быть различным для каждого пути. Первый и второй столбцы каждой матрицы представляют положения (X, Y) кривой траектории. Положительное направление X указывает перед центром транспортного средства. Положительное направление Y указывает влево от начала координат транспортного средства, которое является центром задней оси, как показано на этом рисунке системы координат транспортного средства.
Координаты пути относятся к эго-транспортному средству.