Отображение границ полос на графике птичьего глаза
plotLaneBoundary( отображает границы полосы из списка граничных координат на графике птичьего глаза. Плоттер границ полосы движения, lbPlotter,boundaryCoords)lbPlotter, связан с birdsEyePlot и настраивает отображение заданных границ полосы движения.
Удаление всех границ полосы движения, связанных с плоттером границ полосы движения lbPlotter, вызовите clearData функции и указать lbPlotter в качестве входного аргумента.
plotLaneBoundary( отображает границы полосы движения из объекта границы полосы движения или массива объектов границы полосы движения; lbPlotter,boundaries)boundaries.
Создайте сценарий движения, содержащий фигуру 8, указанную в мировых координатах сценария. Преобразование мировых координат сценария в систему координат эго-транспортного средства.
Создайте пустой сценарий управления.
scenario = drivingScenario;
Добавьте фигуру-8 к сценарию. Просмотрите сценарий.
roadCenters = [0 0 1
20 -20 1
20 20 1
-20 -20 1
-20 20 1
0 0 1];
roadWidth = 3;
bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];
road(scenario,roadCenters,roadWidth,bankAngle);
plot(scenario)
Добавьте ego-транспортное средство к сценарию. Расположите транспортное средство в точке с мировыми координатами (20, -20) и сориентируйте его под углом рыскания -15 градусов.
ego = actor(scenario,'ClassID',1,'Position',[20 -20 0],'Yaw',-15);
Получение границ дорог в координатах эго-транспортного средства с помощью roadBoundaries функция. Укажите средство ego в качестве входного аргумента.
rbEgo1 = roadBoundaries(ego);
Отображение результата на графике птичьего глаза.
bep = birdsEyePlot; lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road'); plotLaneBoundary(lbp,rbEgo1)
Получение границ дорог в мировых координатах с помощью roadBoundaries функция. Укажите сценарий в качестве входного аргумента.
rbScenario = roadBoundaries(scenario);
Получение границ дорог в координатах эго-транспортного средства с помощью driving.scenario.roadBoundariesToEgo функция.
rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(rbScenario,ego);
Отображение границ дороги на графике птичьего полета.
bep = birdsEyePlot; lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road boundaries'); plotLaneBoundary(lbp,{rbEgo2})
lbPlotter - Плоттер границ полосы движенияLaneBoundaryPlotter объектПлоттер границ полосы движения, заданный как LaneBoundaryPlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot и конфигурирует отображение заданных границ полосы на графике птичьего глаза. Чтобы создать этот объект, используйте laneBoundaryPlotter функция.
boundaryCoords - Координаты границ полосы движенияКоординаты границ полосы движения, заданные как массив ячеек M-by-2 вещественных матриц. Каждая матрица представляет координаты для различных границ полосы движения. M - количество координат в границе полосы движения, которое может различаться для каждой границы полосы движения. Каждая строка представляет (X, Y) позиции кривой. Положительное направление X указывает перед центром транспортного средства. Положительное направление Y указывает влево от начала координат транспортного средства, которое является центром задней оси, как показано на этом рисунке системы координат транспортного средства.
boundaries - Границы переулковГраницы полосы движения, заданные как объект границы полосы движения или массив объектов границы полосы движения. Допустимыми объектами границ полосы движения являются: parabolicLaneBoundary, cubicLaneBoundary, и clothoidLaneBoundary. Если задан массив объектов границ полосы движения, все объекты должны быть одного типа. Z-данные, представляющие высоту, игнорируются.