Постройте график планируемого пути транспортного средства
plot( указывает параметры, использующие один или несколько аргументов пары имя-значение. Например, refPath,Name,Value)plot(path,'Vehicle','off') отображает траекторию без отображения транспортного средства.
Планирование пути транспортного средства через парковку с использованием оптимального алгоритма быстрого исследования случайного дерева (RRT *). Проверьте правильность пути, а затем постройте график позиций перехода вдоль пути.
Загрузить карту стоимости парковки. Постройте график расходов, чтобы увидеть стоянку и раздутые зоны для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)
Определите начальные и целевые позы для транспортного средства как векторы [x, y, Start]. Мировые единицы измерения для местоположений (x, y) находятся в метрах. Всемирные единицы измерения для углов ориентации, выраженные в градусах.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];Использовать pathPlannerRRT объект для планирования пути от начальной позы до целевой позы.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Проверьте правильность пути.
isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isPathValid = logical
1
Интерполировать переходные позы вдоль пути.
transitionPoses = interpolate(refPath);
Постройте запланированный путь и переходные позы на карте затрат.
hold on plot(refPath,'DisplayName','Planned Path') scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ... 'DisplayName','Transition Poses') hold off
refPath - Планируемый путь транспортного средстваdriving.Path объектПланируемый путь транспортного средства, указанный как driving.Path объект.
Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
'Inflation','off''Parent' - Объект Axesaxes объектОбъект Axes для построения графика, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Parent' и axes объект. Если не указать Parent, создается новая фигура.
'Vehicle' - Дисплейное транспортное средство'on' (по умолчанию) | 'off'Средство отображения, указанное как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Vehicle' и 'on' или 'off'. Установка для этого аргумента значения 'on' отображает транспортное средство вдоль траектории.
'VehicleDimensions' - Размеры транспортного средстваvehicleDimensions объектГабариты транспортного средства, указанные как разделенная запятыми пара, состоящая из: 'VehicleDimensions' и vehicleDimensions объект.
'DisplayName' - Наименование записи в легенде'' (по умолчанию) | символьный вектор | строковый скалярИмя записи в легенде, указанной как разделенная запятыми пара, состоящая из 'DisplayName' и вектор символов или строковый скаляр.
'Color' - Цвет контураЦвет контура, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Color' и имя цвета, короткое имя цвета или триплет RGB.
Для пользовательского цвета укажите триплет RGB. Триплет RGB - это трехэлементный вектор строки, элементы которого задают интенсивности красной, зеленой и синей составляющих цвета. Интенсивности должны находиться в диапазоне [0,1]; например, [0.4 0.6 0.7]. Можно также задать некоторые общие цвета по имени. В этой таблице перечислены параметры именованного цвета и эквивалентные значения триплета RGB.
| Имя цвета | Короткое имя цвета | Триплет RGB | Внешность |
|---|---|---|---|
'red' | 'r' | [1 0 0] |
|
'green' | 'g' | [0 1 0] |
|
'blue' | 'b' | [0 0 1] |
|
'cyan'
| 'c'
| [0 1 1] |
|
'magenta' | 'm' | [1 0 1] |
|
'yellow' | 'y' | [1 1 0] |
|
'black' | 'k' | [0 0 0] |
|
'white' | 'w' | [1 1 1] |
|
Пример: 'Color',[1 0 1]
Пример: 'Color','m'
Пример: 'Color','magenta'
'Tag' - Тег для идентификации пути'' (по умолчанию) | символьный вектор | строковый скалярТег для идентификации пути, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Tag' и вектор символов или строковый скаляр.