Позиции, скорости и ориентации субъектов в сценарии вождения
poses = actorPoses(scenario)scenario. В число действующих лиц входят Actor объекты, Vehicle объекты, и Barrier сегментов, которые можно создать с помощью actor, vehicle и barrier соответственно. Позы актера находятся в сценарных координатах.
Создайте сценарий вождения, содержащий кривую дорогу, две прямые дороги и двух актеров: автомобиль и велосипед. Оба актёра двигаются по дороге в течение 60 секунд.
Создайте управляющий объект сценария.
scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1','StopTime',60);
Создайте криволинейную дорогу, используя точки центра дороги, следующие за дугой окружности с 800-метровым радиусом. Дуга начинается с 0 °, заканчивается с 90 ° и отбирается с шагом 5 °.
angs = [0:5:90]'; R = 800; roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zeros(size(angs))]; roadwidth = 10; road(scenario,roadcenters,roadwidth);
Добавьте две прямые дороги с шириной по умолчанию, используя точки центра дороги на каждом конце.
roadcenters = [700 0 0; 100 0 0]; road(scenario,roadcenters)
ans =
Road with properties:
Name: ""
RoadID: 2
RoadCenters: [2x3 double]
RoadWidth: 6
BankAngle: [2x1 double]
roadcenters = [400 400 0; 0 0 0]; road(scenario,roadcenters)
ans =
Road with properties:
Name: ""
RoadID: 3
RoadCenters: [2x3 double]
RoadWidth: 6
BankAngle: [2x1 double]
Достань границы дороги.
rbdry = roadBoundaries(scenario);
Добавьте в сценарий автомобиль и велосипед. Расположите автомобиль в начале первой прямой дороги.
car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[700 0 0], ... 'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);
Расположите велосипед дальше по дороге.
bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Position',[706 376 0]', ... 'Length',2,'Width',0.45,'Height',1.5);
Постройте график сценария.
plot(scenario,'Centerline','on','RoadCenters','on'); title('Scenario');
Отображение поз и профилей актера.
poses = actorPoses(scenario)
poses=2×1 struct array with fields:
ActorID
Position
Velocity
Roll
Pitch
Yaw
AngularVelocity
profiles = actorProfiles(scenario)
profiles=2×1 struct array with fields:
ActorID
ClassID
Length
Width
Height
OriginOffset
MeshVertices
MeshFaces
RCSPattern
RCSAzimuthAngles
RCSElevationAngles