Создание данных облака точек лидара для управляющего сценария
lidarPointCloudGenerator Система object™ генерирует сигналы обнаружения от лидарного датчика, установленного на эго-транспортном средстве. Все обнаружения относятся к системе координат эго-транспортного средства или установленного на транспортном средстве датчика. Вы можете использовать lidarPointCloudGenerator объект в сценарии, содержащем актеры и траектории, которые можно создать с помощью drivingScenario объект. Используя модель статистического датчика, lidarPointCloudGenerator объект может моделировать реальные обнаружения с добавленным случайным шумом.
Чтобы создать облака лидарных точек:
Создать lidarPointCloudGenerator и задайте его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как если бы это была функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе Что такое системные объекты?.
lidar = lidarPointCloudGeneratorlidarPointCloudGenerator объект со значениями свойств по умолчанию для создания облака точек для лидарного датчика.
lidar = lidarPointCloudGenerator(Name,Value)lidarPointCloudGenerator('DetectionCoordinates','Sensor Cartesian','MaxRange',200) создает генератор облака точек лидара, который сообщает об обнаружениях в декартовой системе координат датчика и имеет максимальный диапазон обнаружения 200 метров. Заключите каждое имя свойства в кавычки.
ptCloud = lidar(actors,rdMesh,simTime)ptCloud, по измерениям датчиков действующих лиц, actors, в текущее время моделирования, simTime. Один extendedObjectMesh объект, rdMesh, содержит дорожные данные вокруг эго-транспортного средства.
[ дополнительно возвращает ptCloud,isValidTime] = lidar(actors,rdMesh,simTime)isValidTime, который указывает, создается ли облако точек в указанное время моделирования.
[___] = lidar( исключает данные дорожной сетки из сформированного облака точек, отключив спецификацию actors,simTime)rdMesh вход. С помощью этого синтаксиса можно вернуть любой вывод, описанный в предыдущих синтаксисах.
Чтобы исключить данные дорожной сетки, задайте значение HasRoadsInputPort свойство для false.
Чтобы использовать функцию объекта, укажите объект System в качестве первого входного аргумента. Например, для освобождения системных ресурсов объекта System с именем obj, используйте следующий синтаксис:
release(obj)
Создание данных облака точек лидара для сценария управления с несколькими субъектами с помощью lidarPointCloudGenerator Системный объект. Создание сценария управления с помощью drivingScenario объект. Он содержит эго-транспортное средство, пешеходное и два других транспортных средства.
Создание и печать сценария вождения с несколькими транспортными средствами
Создайте сценарий управления.
scenario = drivingScenario;
Добавьте прямую дорогу к сценарию движения. Дорога имеет по одной полосе в каждом направлении.
roadCenters = [0 0 0; 70 0 0];
laneSpecification = lanespec([1 1]);
road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);Добавьте транспортное средство ego в сценарий вождения.
egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Mesh',driving.scenario.carMesh); waypoints = [1 -2 0; 35 -2 0]; smoothTrajectory(egoVehicle,waypoints,10);
Добавьте грузовик, пешехода и велосипед в сценарий вождения и постройте график сценария.
truck = vehicle(scenario,'ClassID',2,'Length', 8.2,'Width',2.5,'Height',3.5, ... 'Mesh',driving.scenario.truckMesh); waypoints = [70 1.7 0; 20 1.9 0]; smoothTrajectory(truck,waypoints,15); pedestrian = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.24,'Width',0.45,'Height',1.7, ... 'Mesh',driving.scenario.pedestrianMesh); waypoints = [23 -4 0; 10.4 -4 0]; smoothTrajectory(pedestrian,waypoints,1.5); bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Length',1.7,'Width',0.45,'Height',1.7, ... 'Mesh',driving.scenario.bicycleMesh); waypoints = [12.7 -3.3 0; 49.3 -3.3 0]; smoothTrajectory(bicycle,waypoints,5); plot(scenario,'Meshes','on')
Создание и печать данных облака точек лидара
Создать lidarPointCloudGenerator Системный объект.
lidar = lidarPointCloudGenerator;
Добавьте профили акторов и идентификатор актора эго-транспортного средства из сценария вождения в объект System.
lidar.ActorProfiles = actorProfiles(scenario); lidar.EgoVehicleActorID = egoVehicle.ActorID;
Постройте график данных облака точек.
bep = birdsEyePlot('Xlimits',[0 70],'YLimits',[-30 30]); plotter = pointCloudPlotter(bep); legend('off'); while advance(scenario) tgts = targetPoses(egoVehicle); rdmesh = roadMesh(egoVehicle); [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,scenario.SimulationTime); if isValidTime plotPointCloud(plotter,ptCloud); end end
drivingRadarDataGenerator | drivingScenario | extendedObjectMesh | insSensor | laneMarking | lanespec | monoCamera | multiObjectTracker | objectDetection | visionDetectionGenerator