Создайте сценарий вождения, содержащий кривую дорогу, две прямые дороги и двух актеров: автомобиль и велосипед. Оба актёра двигаются по дороге в течение 60 секунд.

Создайте управляющий объект сценария.

scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1','StopTime',60);

Создайте криволинейную дорогу, используя точки центра дороги, следующие за дугой окружности с 800-метровым радиусом. Дуга начинается с 0 °, заканчивается с 90 ° и отбирается с шагом 5 °.

angs = [0:5:90]';
R = 800;
roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zeros(size(angs))];
roadwidth = 10;
road(scenario,roadcenters,roadwidth);

Добавьте две прямые дороги с шириной по умолчанию, используя точки центра дороги на каждом конце.

roadcenters = [700 0 0; 100 0 0];
road(scenario,roadcenters)

ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 2
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 6
      BankAngle: [2x1 double]

roadcenters = [400 400 0; 0 0 0];
road(scenario,roadcenters)

ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 3
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 6
      BankAngle: [2x1 double]

Достань границы дороги.

rbdry = roadBoundaries(scenario);

Добавьте в сценарий автомобиль и велосипед. Расположите автомобиль в начале первой прямой дороги.

car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[700 0 0], ...
    'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);

Расположите велосипед дальше по дороге.

bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Position',[706 376 0]', ...
    'Length',2,'Width',0.45,'Height',1.5);

Постройте график сценария.

plot(scenario,'Centerline','on','RoadCenters','on');
title('Scenario');

Отображение поз и профилей актера.

poses = actorPoses(scenario)

poses=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    Position
    Velocity
    Roll
    Pitch
    Yaw
    AngularVelocity

profiles = actorProfiles(scenario)

profiles=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    ClassID
    Length
    Width
    Height
    OriginOffset
    MeshVertices
    MeshFaces
    RCSPattern
    RCSAzimuthAngles
    RCSElevationAngles

Создайте сценарий движения, содержащий фигуру 8, указанную в мировых координатах сценария. Преобразование мировых координат сценария в систему координат эго-транспортного средства.

Создайте пустой сценарий управления.

scenario = drivingScenario;

Добавьте фигуру-8 к сценарию. Просмотрите сценарий.

roadCenters = [0  0  1
             20 -20  1
             20  20  1
            -20 -20  1
            -20  20  1
              0   0  1];

roadWidth = 3;
bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];
road(scenario,roadCenters,roadWidth,bankAngle);
plot(scenario)

Добавьте ego-транспортное средство к сценарию. Расположите транспортное средство в точке с мировыми координатами (20, -20) и сориентируйте его под углом рыскания -15 градусов.

ego = actor(scenario,'ClassID',1,'Position',[20 -20 0],'Yaw',-15);

Получение границ дорог в координатах эго-транспортного средства с помощью roadBoundaries функция. Укажите средство ego в качестве входного аргумента.

rbEgo1 = roadBoundaries(ego);

Отображение результата на графике птичьего глаза.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road');
plotLaneBoundary(lbp,rbEgo1)

Получение границ дорог в мировых координатах с помощью roadBoundaries функция. Укажите сценарий в качестве входного аргумента.

rbScenario = roadBoundaries(scenario);

Получение границ дорог в координатах эго-транспортного средства с помощью driving.scenario.roadBoundariesToEgo функция.

rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(rbScenario,ego);

Отображение границ дороги на графике птичьего полета.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road boundaries');
plotLaneBoundary(lbp,{rbEgo2})