Создайте сценарий вождения, содержащий кривую дорогу, две прямые дороги и двух актеров: автомобиль и велосипед. Оба актёра двигаются по дороге в течение 60 секунд.

Создайте управляющий объект сценария.

scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1','StopTime',60);

Создайте криволинейную дорогу, используя точки центра дороги, следующие за дугой окружности с 800-метровым радиусом. Дуга начинается с 0 °, заканчивается с 90 ° и отбирается с шагом 5 °.

angs = [0:5:90]';
R = 800;
roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zeros(size(angs))];
roadwidth = 10;
road(scenario,roadcenters,roadwidth);

Добавьте две прямые дороги с шириной по умолчанию, используя точки центра дороги на каждом конце.

roadcenters = [700 0 0; 100 0 0];
road(scenario,roadcenters)

ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 2
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 6
      BankAngle: [2x1 double]

roadcenters = [400 400 0; 0 0 0];
road(scenario,roadcenters)

ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 3
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 6
      BankAngle: [2x1 double]

Достань границы дороги.

rbdry = roadBoundaries(scenario);

Добавьте в сценарий автомобиль и велосипед. Расположите автомобиль в начале первой прямой дороги.

car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[700 0 0], ...
    'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);

Расположите велосипед дальше по дороге.

bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Position',[706 376 0]', ...
    'Length',2,'Width',0.45,'Height',1.5);

Постройте график сценария.

plot(scenario,'Centerline','on','RoadCenters','on');
title('Scenario');

Отображение поз и профилей актера.

poses = actorPoses(scenario)

poses=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    Position
    Velocity
    Roll
    Pitch
    Yaw
    AngularVelocity

profiles = actorProfiles(scenario)

profiles=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    ClassID
    Length
    Width
    Height
    OriginOffset
    MeshVertices
    MeshFaces
    RCSPattern
    RCSAzimuthAngles
    RCSElevationAngles

Создайте сценарий движения, содержащий фигуру 8, указанную в мировых координатах сценария. Преобразование мировых координат сценария в систему координат эго-транспортного средства.

Создайте пустой сценарий управления.

scenario = drivingScenario;

Добавьте фигуру-8 к сценарию. Просмотрите сценарий.

roadCenters = [0  0  1
             20 -20  1
             20  20  1
            -20 -20  1
            -20  20  1
              0   0  1];

roadWidth = 3;
bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];
road(scenario,roadCenters,roadWidth,bankAngle);
plot(scenario)

Добавьте ego-транспортное средство к сценарию. Расположите транспортное средство в точке с мировыми координатами (20, -20) и сориентируйте его под углом рыскания -15 градусов.

ego = actor(scenario,'ClassID',1,'Position',[20 -20 0],'Yaw',-15);

Получение границ дорог в координатах эго-транспортного средства с помощью roadBoundaries функция. Укажите средство ego в качестве входного аргумента.

rbEgo1 = roadBoundaries(ego);

Отображение результата на графике птичьего глаза.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road');
plotLaneBoundary(lbp,rbEgo1)

Получение границ дорог в мировых координатах с помощью roadBoundaries функция. Укажите сценарий в качестве входного аргумента.

rbScenario = roadBoundaries(scenario);

Получение границ дорог в координатах эго-транспортного средства с помощью driving.scenario.roadBoundariesToEgo функция.

rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(rbScenario,ego);

Отображение границ дороги на графике птичьего полета.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road boundaries');
plotLaneBoundary(lbp,{rbEgo2})

Создайте сценарий движения, содержащий автомобиль и пешехода на прямой дороге. Затем создайте и отобразите разметку полосы движения дороги на графике птичьего полета.

scenario = drivingScenario;

lm = [laneMarking('Solid')
      laneMarking('Dashed','Length',2,'Space',4)
      laneMarking('Solid')];
l = lanespec(2,'Marking',lm);
road(scenario,[0 0 0; 25 0 0],'Lanes',l);

ped = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.2,'Width',0.4,'Height',1.7);
car = vehicle(scenario,'ClassID',1);
smoothTrajectory(ped,[15 -3 0; 15 3 0],1);
smoothTrajectory(car,[car.RearOverhang 0 0; 25-car.Length+car.RearOverhang 0 0],10);

plot(scenario)

chasePlot(car)

bep = birdsEyePlot('XLim',[-25 25],'YLim',[-10 10]);
olPlotter = outlinePlotter(bep);
lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep);
lmPlotter = laneMarkingPlotter(bep,'DisplayName','Lanes');
legend('off');
while advance(scenario)
    rb = roadBoundaries(car);
    [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car);
    [lmv,lmf] = laneMarkingVertices(car);
    plotLaneBoundary(lbPlotter,rb);
    plotLaneMarking(lmPlotter,lmv,lmf);
    plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ...
        'OriginOffset',originOffset,'Color',color);
end

Трёхсторонний перекрёсток - это Y-перекрёсток, в котором две смежные дороги пересекают третью дорогу под тупым углом, как показано на этом рисунке. Для соединения трех дорог необходимо создать Y-развязку путем добавления трех сегментов дороги.

scenario = drivingScenario;

ls = lanespec(2,'Width',5);

% Add the first road
roadCenters = [-20 0; 6 0];
road(scenario,roadCenters,'Name','Road 1','Lanes',ls);

% Add the second road
roadCenters = [23 7; 50 33];
road(scenario,roadCenters,'Name','Road 2','Lanes',ls);

% Add the third road
roadCenters = [23 -7; 50 -33];
road(scenario,roadCenters,'Name','Road 3','Lanes',ls);

figure
plot(scenario)

rg = driving.scenario.RoadGroup('Name','Y-Junction');
roadWidth = 10;

% Add the first road segment
roadCenters = [23 7; 14 1; 6 0];
road(rg,roadCenters,roadWidth,'Name','Segment 1');

% Add the second road segment
roadCenters = [23 -7; 14 -1; 6 0];
road(rg,roadCenters,roadWidth,'Name','Segment 2');

% Add the third road segment
roadCenters = [23 7; 21 4; 21 -4; 23 -7];
road(rg,roadCenters,roadWidth,'Name','Segment 3');

roadGroup(scenario,rg);