Создание траектории актера или транспортного средства в сценарии вождения
trajectory( создает траекторию для актера или транспортного средства, ac,waypoints)ac, из набора ППМ.
Примечание
Функция траектории генерирует траектории, которые имеют разрывы в ускорении между ППМ, что приводит к большим объемам рывка. Чтобы создать гладкую траекторию, ограниченную рывком, используйте smoothTrajectory вместо этого функция.
trajectory( указывает время ожидания актера или транспортного средства в дополнение к входным аргументам в предыдущем синтаксисе. Этот синтаксис используется для создания сценариев останова движения путем приостановки актера или участников движения транспортного средства на определенных ППМ.ac,waypoints,speed,waittime)
Создайте сценарий движения и добавьте к нему криволинейную двухполосную дорогу.
scenario = drivingScenario('SampleTime',0.05); roadcenters = [5 0; 30 10; 35 25]; lspec = lanespec(2); road(scenario,roadcenters,'Lanes',lspec);
Добавьте транспортное средство к сценарию. Задайте траекторию, по которой транспортное средство движется по кривой с различными скоростями.
v = vehicle(scenario,'ClassID',1);
waypoints = [6 2; 18 4; 25 7; 28 10; 31 15; 33 22];
speeds = [30 10 5 5 10 30];
trajectory(v,waypoints,speeds)
Постройте график сценария и выполните моделирование. Наблюдайте, как транспортное средство замедляется при движении по кривой.
plot(scenario,'Waypoints','on','RoadCenters','on') while advance(scenario) pause(0.1) end
Создайте сценарий движения, состоящий из двух двухполосных дорог, которые пересекаются под прямым углом.
scenario = drivingScenario('StopTime',2.75); roadCenters = [50 1 0; 2 0.9 0]; laneSpecification = lanespec(2,'Width',4); road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification); roadCenters = [27 24 0; 27 -21 0]; road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);
Добавьте ego-транспортное средство к сценарию. Укажите ППМ и значения скорости для транспортного средства в каждом ППМ. Установите время ожидания транспортного средства на втором ППМ. Создайте траекторию, по которой эго-транспортное средство проходит через указанные ППМ с заданной скоростью.
egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[5 -1 0]); waypoints = [5 -1 0; 16 -1 0; 40 -1 0]; speed = [30; 0; 30]; waittime = [0; 0.3; 0]; trajectory(egoVehicle,waypoints,speed,waittime);
Добавьте автомобиль в сценарий. Укажите ППМ и значения скорости для автомобиля в каждом ППМ. Установите время ожидания автомобиля на втором ППМ. Создайте траекторию, по которой автомобиль проходит через указанные ППМ с заданной скоростью.
car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[48 4 0],'PlotColor',[0.494 0.184 0.556], 'Name','Car'); waypoints = [47 3 0; 38 3 0; 10 3 0]; speed = [30; 0; 30]; waittime = [0; 0.3; 0]; trajectory(car,waypoints,speed,waittime);
Добавьте скорую помощь к сценарию. Создайте траекторию, по которой машина скорой помощи проходит через указанные ППМ с постоянной скоростью.
ambulance = vehicle(scenario,'ClassID',6,'Position',[25 22 0],'PlotColor',[0.466 0.674 0.188],'Name','Ambulance'); waypoints = [25 22 0; 25 13 0; 25 6 0; 26 2 0; 33 -1 0; 45 -1 0]; speed = 25; trajectory(ambulance,waypoints,speed);
Создайте пользовательское окно фигуры для печати сценария.
fig = figure; set(fig,'Position',[0,0,800,600]); movegui(fig,'center'); hViewPnl = uipanel(fig,'Position',[0 0 1 1],'Title','Stop-and-Go Scenario'); hPlt = axes(hViewPnl);
Постройте график сценария и выполните моделирование. Транспортное средство эго и автомобиль останавливаются на определенное время ожидания, чтобы избежать столкновения со скорой помощью.
plot(scenario,'Waypoints','on','RoadCenters','on','Parent',hPlt) while advance(scenario) pause(0.1) end
Смоделировать сценарий вождения, при котором автомобиль едет задним ходом назад в место парковки.
Создайте сценарий управления. Добавьте сегменты дорог для определения парковки. Первый сегмент дороги определяет парковочные места. Второй сегмент дороги определяет полосу движения и накладывается на первый сегмент дороги.
scenario = drivingScenario; roadCentersParking = [6 0; 24 0]; lmParking = [laneMarking('Unmarked') ... repmat(laneMarking('Solid'),1,5) ... laneMarking('Unmarked')]; lspecParking = lanespec(6,'Width',3,'Marking',lmParking); road(scenario,roadCentersParking,'Lanes',lspecParking); roadCentersDriving = [12 0; 18 0]; lmDriving = [laneMarking('Unmarked') laneMarking('Unmarked')]; lspecDriving = lanespec(1,'Width',18,'Marking',lmDriving); road(scenario,roadCentersDriving,'Lanes',lspecDriving);
Добавить транспортное средство к сценарию вождения.
car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[15 -6 0],'Yaw',90);
Определите траекторию транспортного средства. Транспортное средство движется вперед, останавливается, а затем движется задним ходом, пока не вернется в место стоянки. Когда транспортное средство входит в место стоянки, оно имеет угол ориентации рыскания, который составляет 90 градусов против часовой стрелки от места его начала.
waypoints = [15 -6; 15 5; 12 -1.5; 7.3 -1.5];
speed = [4.5; 0; -2; 0];
trajectory(car,waypoints,speed,'Yaw',[90 90 180 180]);
Постройте график сценария движения и отобразите ППМ траектории.
plot(scenario,'Waypoints','on') while advance(scenario) pause(0.001) end
Определите траекторию пешехода, совершающего резкий правый поворот на перекрестке.
Создайте сценарий управления. Добавьте сегменты дороги, определяющие пересечение.
scenario = drivingScenario; roadCenters = [0 10; 0 -10]; road(scenario,roadCenters); road(scenario,flip(roadCenters,2));
Добавьте в сценарий пешеходного актера.
pedestrian = actor(scenario, ... 'ClassID',4, ... 'Length',0.24, ... 'Width',0.45, ... 'Height',1.7, ... 'Position',[-9 0 0], ... 'RCSPattern',[-8 -8; -8 -8], ... 'Mesh', driving.scenario.pedestrianMesh, ... 'Name','Pedestrian');
Определите траекторию движения пешехода. Пешеход подходит к перекрестку, ненадолго делает паузу, а затем делает резкий правый поворот на перекрестке. Чтобы определить резкий поворот вправо, укажите две ППМ на пересечении, которые находятся близко друг к другу. Для этих ППМ задайте угол ориентации рыскания второй ППМ под углом 90 градусов от первой ППМ.
waypoints = [-9 0; -0.25 0; 0 -0.25; 0 -9];
speed = [1.5; 0; 0.5; 1.5];
yaw = [0; 0; -90; -90];
waittime = [0; 0.2; 0; 0];
trajectory(pedestrian,waypoints,speed,waittime,'Yaw', yaw);
Постройте график сценария движения и отобразите ППМ пешехода.
plot(scenario,'Waypoints','on') while advance(scenario) pause(0.001) end
trajectory функция создает траекторию, по которой актер должен следовать в сценарии. Траектория состоит из траектории, по которой следует объект, и его скорости вдоль траектории. Путь задается с помощью N двумерных или трехмерных ППМ. Каждый из N-1 сегментов между ППМ определяет кривую, кривизна которой изменяется линейно с расстоянием вдоль сегмента. Функция соответствует кусочно-клотоидной кривой координатам (x, y) ППМ путем сопоставления кривизны с обеих сторон ППМ. Для незамкнутой кривой кривизна в первой и последней ППМ равна нулю. Если первая и последняя ППМ совпадают, кривизны до и после конечных точек совпадают. Z-координаты траектории интерполируются с использованием сохраняющей форму кусочно-кубической кривой.
Сформированная траектория приводит к кусочковому профилю постоянного ускорения для каждого сегмента между ППМ. Эти сегменты имеют разрывы ускорения между ними. Чтобы избежать разрывов в ускорении, используйте smoothTrajectory вместо этого необходимо создать траектории.