Создание дорожек для нескольких объектов и управление ими
Автоматизированная панель инструментов вождения
Блок Multi-Object Tracker инициализирует, подтверждает, прогнозирует, корректирует и удаляет дорожки движущихся объектов. Входными данными для многообъектного трекера являются отчеты об обнаружении, генерируемые блоками генератора радиолокационных данных и генератора обнаружения зрения. Многообъектный трекер принимает обнаружения от нескольких датчиков и назначает их трассам, используя критерий глобального ближайшего соседа (GNN). Каждое обнаружение назначается отдельной дорожке. Если обнаружение не может быть назначено какой-либо дорожке, то многообъектный трекер создает новую дорожку.
Новый трек начинается в предварительном состоянии. Если предварительной дорожке назначено достаточно обнаружений, ее статус изменяется на подтвержденный. Когда дорожка подтверждена, многообъектный трекер считает, что эта дорожка представляет физический объект. Если обнаружения не добавляются к дорожке в пределах заданного количества обновлений, дорожка удаляется.
Многообъектный трекер также оценивает ковариационную матрицу вектора состояния и вектора состояния для каждой дорожки с использованием фильтра Калмана. Эти векторы состояния используются для прогнозирования местоположения дорожки в каждом кадре и определения вероятности назначения каждого обнаружения каждой дорожке.
Detections - Список обнаруженияСписок обнаружения, указанный как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. См. раздел Группирование сигнальных линий в виртуальные шины (Simulink). Структура имеет вид:
| Область | Описание | Напечатать |
|---|---|---|
NumDetections | Количество обнаружений | целое число |
IsValidTime | False при запросе обновлений между интервалами вызова блоков | Булев |
Detections | Обнаружения объектов | Массив структур обнаружения объектов. Первое NumDetections из этих обнаружений являются фактическими обнаружениями. |
Определения структур обнаружения объектов содержатся в описаниях портов вывода обнаружений блоков «Генератор данных радара» и «Генератор обнаружения зрения».
Примечание
Структура обнаружения объекта содержит Time поле. Метка времени каждого обнаружения объекта должна быть меньше или равна времени текущего вызова блока. Тег времени также должен быть больше времени обновления, указанного в предыдущем вызове блока.
Prediction Time - Отслеживание времени обновленияОтслеживать время обновления, указанное как действительный скаляр. Многообъектный трекер обновляет все дорожки до этого времени. Время обновления всегда должно увеличиваться с каждым вызовом блока. Единицы измерения в секундах.
Примечание
Структура обнаружения объекта содержит Time поле. Метка времени каждого обнаружения объекта должна быть меньше или равна времени текущего вызова блока. Тег времени также должен быть больше времени обновления при предыдущем вызове блока.
Чтобы включить этот порт, установите для параметра Prediction time source значение Input port.
Cost Matrix - Матрица затратМатрица затрат, заданная как действительная матрица Nt-by-Nd, где Nt - количество существующих дорожек, а Nd - количество текущих обнаружений.
Строки матрицы затрат соответствуют существующим дорожкам. Столбцы соответствуют обнаружениям. Дорожки упорядочиваются по мере их появления в списке дорожек в выходном порту All Tracks предыдущего вызова блока.
При первом обновлении многообъектного трекера или при отсутствии предыдущих дорожек назначьте матрице затрат размер [0, Nd]. Стоимость должна быть рассчитана так, чтобы более низкие затраты указывали на более высокую вероятность того, что многообъектный трекер назначит обнаружение дорожке. Чтобы предотвратить назначение определенных обнаружений определенным дорожкам, используйте Inf.
Чтобы включить этот порт, выберите Включить ввод матрицы затрат.
Detectable Track IDs - Обнаруживаемые идентификаторы дорожекОбнаруживаемые идентификаторы дорожек, заданные как действительный вектор M-by-1 или матрица M-by-2. Обнаруживаемые дорожки - это дорожки, которые датчики ожидают обнаружить. Первый столбец матрицы содержит список идентификаторов дорожек, которые датчики сообщают как обнаруживаемые. Необязательный второй столбец содержит вероятность обнаружения для дорожки.
Треки, идентификаторы которых не включены в идентификаторы обнаруживаемых треков, считаются необнаруживаемыми. Логика удаления дорожки не засчитывает отсутствие обнаружения как «пропущенное обнаружение» для целей удаления дорожки.
Если этот порт не активизирован, то трекер предполагает, что все дорожки могут быть обнаружены при каждом вызове блока.
Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting выберите Enable detectable track ID Input.
State Parameters - Параметры состояния дорожкиПараметры состояния отслеживания, заданные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Структура имеет вид:
| Область | Описание |
|---|---|
NumParameters | Количество нестандартных параметров состояния, указанных как неотрицательное целое число |
Parameters | Массив структур параметров состояния |
Блок использует значение Parameters поле для StateParameters поле сформированных дорожек. Эти параметры можно использовать для определения опорной рамки, в которой сообщается о дорожке, или других требуемых атрибутов сгенерированных дорожек.
Например, можно использовать следующую структуру для определения прямоугольной опорной рамки, исходная позиция которой находится в [10 10 0] метров и чья начальная скорость [2 -2 0] метров в секунду относительно кадра сценария.
| Имя поля | Стоимость |
|---|---|
Frame | "Rectangular" |
Position | [10 10 0] |
Velocity | [2 -2 0] |
Чтобы включить этот порт, на вкладке Tracker Configuration выберите параметр Update track state parameters with time.
Confirmed Tracks - Подтвержденные трекиПодтвержденные дорожки, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. См. раздел Создание невиртуальных шин (Simulink).
В этой таблице представлены поля структуры.
| Область | Описание |
|---|---|
NumTracks | Количество дорожек |
Tracks | Массив структур дорожек длиной, заданной параметром Максимальное количество дорожек. Только первый NumTracks из них фактические треки. |
В этой таблице представлены поля каждой структуры дорожки.
| Область | Определение |
|---|---|
TrackID | Уникальный идентификатор дорожки, используемый для различения нескольких дорожек. |
BranchID | Уникальный идентификатор ветви дорожки, используемый для различения нескольких ветвей дорожки. |
SourceIndex | Уникальный индекс источника, используемый для различения источников отслеживания в среде нескольких трекеров. |
UpdateTime | Время обновления дорожки. Единицы измерения в секундах. |
Age | Число обновлений дорожки. |
State | Значение вектора состояния во время обновления. |
StateCovariance | Ковариационная матрица неопределенности. |
ObjectClassID | Целое значение, представляющее классификацию объектов. Стоимость 0 представляет неизвестную классификацию. Ненулевые классификации применяются только к подтвержденным трекам. |
TrackLogic | Логический тип подтверждения и удаления. Это значение всегда 'History' для радиолокационных датчиков - для индикации логики, основанной на истории. |
TrackLogicState | Текущее состояние типа логики дорожки, возвращаемое как 1-by-K логический массив. K - количество записанных последних логических состояний дорожки. В массиве, |
IsConfirmed | Статус подтверждения. Это поле true если дорожка подтверждена как реальная цель. |
IsCoasted | Состояние движения по побережью. Это поле true если дорожка обновляется без нового обнаружения. |
IsSelfReported | Укажите, сообщается ли трекер о дорожке. Это поле используется в среде слияния дорожек. Возвращается как |
ObjectAttributes | Дополнительная информация о дорожке. |
Дополнительные сведения об этих полях см. в разделе objectTrack.
Дорожка подтверждается, если:
По меньшей мере М обнаружений назначаются дорожке во время первых N обновлений после инициализации дорожки. Для определения значений M и N используйте M и N для параметра подтверждения M-out-of-N.
Обнаружение, инициирующее дорожку, имеет ObjectClassID больше нуля.
Tentative Tracks - Предварительные направленияПредварительные трассы, возвращенные в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB. См. раздел Создание невиртуальных шин (Simulink). Трек является предварительным, прежде чем он будет подтвержден.
В этой таблице представлены поля структуры.
| Область | Описание |
|---|---|
NumTracks | Количество дорожек |
Tracks | Массив структур дорожек длиной, заданной параметром Максимальное количество дорожек. Только первый NumTracks из них фактические треки. |
В этой таблице представлены поля каждой структуры дорожки.
| Область | Определение |
|---|---|
TrackID | Уникальный идентификатор дорожки, используемый для различения нескольких дорожек. |
BranchID | Уникальный идентификатор ветви дорожки, используемый для различения нескольких ветвей дорожки. |
SourceIndex | Уникальный индекс источника, используемый для различения источников отслеживания в среде нескольких трекеров. |
UpdateTime | Время обновления дорожки. Единицы измерения в секундах. |
Age | Число обновлений дорожки. |
State | Значение вектора состояния во время обновления. |
StateCovariance | Ковариационная матрица неопределенности. |
ObjectClassID | Целое значение, представляющее классификацию объектов. Стоимость 0 представляет неизвестную классификацию. Ненулевые классификации применяются только к подтвержденным трекам. |
TrackLogic | Логический тип подтверждения и удаления. Это значение всегда 'History' для радиолокационных датчиков - для индикации логики, основанной на истории. |
TrackLogicState | Текущее состояние типа логики дорожки, возвращаемое как 1-by-K логический массив. K - количество записанных последних логических состояний дорожки. В массиве, |
IsConfirmed | Статус подтверждения. Это поле true если дорожка подтверждена как реальная цель. |
IsCoasted | Состояние движения по побережью. Это поле true если дорожка обновляется без нового обнаружения. |
IsSelfReported | Укажите, сообщается ли трекер о дорожке. Это поле используется в среде слияния дорожек. Возвращается как |
ObjectAttributes | Дополнительная информация о дорожке. |
Дополнительные сведения об этих полях см. в разделе objectTrack.
Чтобы включить этот порт, выберите Enable tentative tracks output.
All Tracks - Все трекиСводный список подтвержденных и предварительных дорожек, возвращенных в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB. См. раздел Создание невиртуальных шин (Simulink).
В этой таблице представлены поля структуры.
| Область | Описание |
|---|---|
NumTracks | Количество дорожек |
Tracks | Массив структур дорожек длиной, заданной параметром Максимальное количество дорожек. Только первый NumTracks из них фактические треки. |
В этой таблице представлены поля каждой структуры дорожки.
| Область | Определение |
|---|---|
TrackID | Уникальный идентификатор дорожки, используемый для различения нескольких дорожек. |
BranchID | Уникальный идентификатор ветви дорожки, используемый для различения нескольких ветвей дорожки. |
SourceIndex | Уникальный индекс источника, используемый для различения источников отслеживания в среде нескольких трекеров. |
UpdateTime | Время обновления дорожки. Единицы измерения в секундах. |
Age | Число обновлений дорожки. |
State | Значение вектора состояния во время обновления. |
StateCovariance | Ковариационная матрица неопределенности. |
ObjectClassID | Целое значение, представляющее классификацию объектов. Стоимость 0 представляет неизвестную классификацию. Ненулевые классификации применяются только к подтвержденным трекам. |
TrackLogic | Логический тип подтверждения и удаления. Это значение всегда 'History' для радиолокационных датчиков - для индикации логики, основанной на истории. |
TrackLogicState | Текущее состояние типа логики дорожки, возвращаемое как 1-by-K логический массив. K - количество записанных последних логических состояний дорожки. В массиве, |
IsConfirmed | Статус подтверждения. Это поле true если дорожка подтверждена как реальная цель. |
IsCoasted | Состояние движения по побережью. Это поле true если дорожка обновляется без нового обнаружения. |
IsSelfReported | Укажите, сообщается ли трекер о дорожке. Это поле используется в среде слияния дорожек. Возвращается как |
ObjectAttributes | Дополнительная информация о дорожке. |
Дополнительные сведения об этих полях см. в разделе objectTrack.
Чтобы включить этот порт, выберите Enable all tracks output.
Tracker identifier - Уникальный идентификатор трекера0 (по умолчанию) | неотрицательное целое числоУникальный идентификатор трекера, указанный как неотрицательное целое число. Этот параметр используется в качестве SourceIndex в выходных данных и различает дорожки, которые поступают от различных трекеров в системе с несколькими трекерами. Необходимо указать это свойство как положительное целое число, чтобы использовать выходные данные дорожки в качестве входных данных для фузера дорожки.
Пример: 1
Filter initialization function name - функция инициализации фильтра Калманаinitcvkf (по умолчанию) | имя функцииФункция инициализации фильтра Калмана, указанная как имя функции. Панель инструментов предоставляет несколько функций инициализации. Пример функции инициализации см. в разделе initcvekf.
Threshold for assigning detections to tracks - Порог назначения обнаружения30.0 (по умолчанию) | положительный вещественный скалярПорог назначения обнаружения, заданный как положительный действительный скаляр. Чтобы назначить обнаружение дорожке, нормализованное расстояние обнаружения от дорожки должно быть меньше порога назначения. Если некоторые обнаружения остаются неназначенными для дорожек, которым они должны быть назначены, увеличьте пороговое значение. Если некоторые обнаружения назначены неправильным дорожкам, уменьшите пороговое значение.
M and N for the M-out-of-N confirmation - Параметры подтверждения для создания пути[2,3] (по умолчанию) | двухэлементный вектор положительных целых чиселПараметры подтверждения для создания трека, заданные как двухэлементный вектор положительных целых чисел, [M,N]. Дорожка подтверждается, если по крайней мере M обнаружения назначаются дорожке во время первого N обновления после инициализации дорожки. M должно быть меньше или равно N.
При настройке Nрассмотрите количество обновлений трекера, прежде чем он подтвердит дорожку. Например, если трекер обновляется каждые 0,05 секунды, а для принятия решения о подтверждении требуется 0,5 секунды, установите N = 10.
При настройке M, учитывать вероятность обнаружения объекта для датчиков. Вероятность обнаружения зависит от таких факторов, как окклюзия или загромождение. Вы можете сократить M когда трассы не могут быть подтверждены или увеличены M если для дорожек назначено слишком много ложных обнаружений.
Пример: [3,5]
P and R for the P-out-of-R deletion - Порог удаления дорожки[5 5] (по умолчанию) | действительный вектор 1 на 2 положительных целых чиселПорог удаления отслеживания для логики истории, заданный как действительный вектор 1 на 2 положительных целых чисел [P R]. Если подтвержденная дорожка не назначена никакому обнаружению P время в последнем R трекер обновляется, затем трек удаляется.
Maximum number of tracks - Максимальное количество дорожек200 (по умолчанию) | положительное целое числоМаксимальное количество дорожек, которые может обработать блок, указанное как положительное целое число.
Maximum number of sensors - Максимальное количество датчиковМаксимальное количество датчиков, которые может обработать блок, указанное как положительное целое число. Это значение должно быть больше или равно самому высокому SensorIndex значение, используемое во входном порте Detections.
Out-of-sequence measurements handling - Обработка несистематических измеренийTerminate (по умолчанию) | neglectОбработка измерений вне последовательности, указанная как Terminate или neglect. Каждое обнаружение имеет связанную с ним временную метку td, и блок трекера имеет собственную временную метку tt, которая обновляется при каждом вызове. Блок трекера рассматривает измерение как OOSM, если td < tt.
Если параметр указан как:
Terminate - Блок прекращает работу, когда он сталкивается с любыми измерениями вне последовательности.
Neglect - Блок игнорирует любые измерения вне последовательности и продолжает работать.
Track state parameters - Параметры опорного кадра состояния путиПараметры опорного кадра состояния дорожки, заданные как структура или массив структуры. Блок передает значение этого параметра в StateParameters поле сформированных дорожек. Эти параметры можно использовать для определения опорной рамки, в которой сообщается о дорожке, или других требуемых атрибутов сгенерированных дорожек.
Например, можно использовать следующую структуру для определения прямоугольной опорной рамки, исходная позиция которой находится в [10 10 0] метров и чья начальная скорость [2 -2 0] метров в секунду относительно кадра сценария.
| Имя поля | Стоимость |
|---|---|
Frame | "Rectangular" |
Position | [10 10 0] |
Velocity | [2 -2 0] |
Параметры состояния дорожки можно обновить с помощью входного порта State Parameters, выбрав параметр Update track state parameters with time.
Типы данных: struct
Update track state parameters with time - Обновить параметры состояния дорожки во времениoff (по умолчанию) | onВыберите этот параметр, чтобы включить входной порт для параметров состояния отслеживания через входной порт State Parameters.
Prediction time source - Источник для прогнозирования времениInput port (по умолчанию) | AutoИсточник для времени прогнозирования, указанный как Input port или Auto. Выбрать Input port для ввода времени обновления с помощью входного порта прогнозируемого времени. В противном случае время обновления определяется часами моделирования, управляемыми Simulink.
Пример: Auto
Enable cost matrix input - Включить входной порт для матрицы затратoff (по умолчанию) | onУстановите этот флажок, чтобы включить ввод матрицы затрат с помощью порта ввода матрицы затрат.
Enable detectable track IDs input - Включение ввода обнаруживаемых идентификаторов дорожекoff (по умолчанию) | onУстановите этот флажок, чтобы включить входной порт обнаруживаемых идентификаторов дорожек.
Source of output bus name - Наименование источника выходной шиныAuto (по умолчанию) | PropertyИсточник имени выходной шины, указанный как Auto или Property.
При выборе Autoблок автоматически создает имя шины.
При выборе Propertyукажите имя шины с помощью параметра Specify an output bus name.
Specify an output bus name - Наименование выходной шиныЧтобы включить этот параметр, установите для параметра Source of output bus name значение Property.
Enable tentative tracks output - Включить выходной порт для предварительных дорожекoff (по умолчанию) | onУстановите этот флажок, чтобы включить вывод предварительных дорожек с помощью порта вывода предварительных дорожек.
Enable all tracks output - Включить выходной порт для всех дорожекoff (по умолчанию) | onУстановите этот флажок, чтобы включить вывод всех дорожек с помощью выходного порта All Tracks.
Simulate using - Тип выполняемого моделированияInterpreted execution (по умолчанию) | Code generationInterpreted execution - Моделирование модели с помощью интерпретатора MATLAB. Этот параметр сокращает время запуска. В Interpreted execution можно отладить исходный код блока.
Code generation - Моделирование модели с использованием сгенерированного кода C/C + +. При первом запуске моделирования Simulink генерирует код C/C + + для блока. Код C используется повторно для последующего моделирования до тех пор, пока модель не изменится. Для этого параметра требуется дополнительное время запуска.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
