Уникальный идентификатор датчика, указанный как положительное целое число. Идентификатор датчика различает обнаруженные сигналы, поступающие от различных датчиков в мультисенсорной системе. Если модель содержит несколько блоков датчиков с одним и тем же идентификатором, в области «Птичий глаз» отображается ошибка.

Пример: 5

Типы обнаружений, генерируемых датчиком, указанные как Objects only, Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Требуемый интервал времени между обновлениями датчика, указанный как положительный действительный скаляр. Значение этого параметра должно быть целым числом, кратным интервалу данных входного порта Actors. Обновления, запрошенные от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Единицы измерения в секундах.

Требуемый интервал времени между обновлениями обнаружения полосы движения, указанный как положительный действительный скаляр. Генератор детектирования зрения вызывается через регулярные интервалы времени. Детектор зрения генерирует новые детекторы полосы с интервалами, определенными этим параметром, которые должны быть кратны целому интервалу времени моделирования. Обновления, запрошенные от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаруженных дорожек. Единицы измерения в секундах.

Местоположение центра датчиков зрения, определяемое как действительный вектор 1 на 2. Параметры положения (m) и высоты (m) датчика определяют координаты датчика зрения относительно системы координат эго-транспортного средства. Значение по умолчанию соответствует ориентированному вперед датчику зрения, установленному на приборной панели седана. Единицы в метрах.

Высота датчика зрения над плоскостью земли, заданная как положительный действительный скаляр. Высота определяется относительно наземной плоскости транспортного средства. Параметры положения (m) и высоты (m) датчика определяют координаты датчика зрения относительно системы координат эго-транспортного средства. Значение по умолчанию соответствует ориентированному вперед датчику зрения, смонтированному на приборной панели седана. Единицы в метрах.

Пример: 0.25

Угол рыскания датчика зрения, заданный как реальный скаляр. Угол рыскания - это угол между центральной линией эго-транспортного средства и оптической осью камеры. Положительный угол рыскания соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси z системы координат эго-транспортного средства. Единицы измерения в градусах.

Пример: -4.0

Угол тангажа датчика, заданный как действительный скаляр. Угол наклона - это угол между оптической осью камеры и плоскостью x-y системы координат эго-транспортного средства. Положительный угол наклона соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси y системы координат эго-транспортного средства. Единицы измерения в градусах.

Пример: 3.0

Угол крена датчика зрения, заданный как реальный скаляр. Угол крена - это угол поворота оптической оси камеры вокруг оси х системы координат эго-транспортного средства. Положительный угол крена соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси X системы координат. Единицы измерения в градусах.

Источник имени шины объекта, указанный как Auto или Property. При выборе Autoблок автоматически создает имя шины. При выборе Propertyукажите имя шины с помощью параметра Указать имя шины объекта.

Пример: Property

Наименование шины выходной полосы, указанное как Auto или Property. При выборе Auto, блок автоматически создаст имя шины. При выборе Propertyукажите имя шины с помощью параметра Указать имя шины объекта.

Пример: Property

Имя шины объекта, указанное как допустимое имя шины.

Пример: objectbus

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Source of object bus name значение Property.

Имя шины выходной полосы, указанное как допустимое имя шины.

Пример: lanebus

Зависимости

Для включения этого параметра установите для параметра Source of output lane bus name значение Property.

Максимальное число обнаружений, указанное датчиком как положительное целое число. Сообщения об обнаружениях поступают в порядке увеличения расстояния от датчика до достижения максимального числа.

Пример: 100

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Type of detections, сгенерированного параметром sensor, значение Objects only или Lanes and objects.

Максимальное количество полос, указанных как положительное целое число.

Пример: 100

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Type of detections, сгенерированного параметром sensor, значение Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Система координат сообщаемых обнаружений, заданная как одно из следующих значений:

Максимальный диапазон обнаружения, заданный как положительный действительный скаляр. Датчик зрения не может обнаруживать объекты за пределами этого диапазона. Единицы в метрах.

Пример: 250

Точность ограничивающей рамки, заданная как положительный действительный скаляр. Эта величина определяет точность, с которой детектор может сопоставить ограничительную рамку с целью. Единицы измерения выражены в пикселях.

Пример: 9

Интенсивность шума, используемая для измерения положения и скорости фильтрации, заданная как положительный действительный скаляр. Интенсивность шума определяет стандартное отклонение технологического шума внутреннего фильтра Калмана с постоянной скоростью, используемого в датчике зрения. Фильтр моделирует технологический шум с использованием кусочно-постоянной модели ускорения белого шума. Интенсивность шума обычно составляет порядок максимальной величины ускорения, ожидаемой для цели. Единицы в метрах в секунду в квадрате.

Пример: 2

Максимальная скорость обнаруживаемого объекта, заданная как неотрицательный действительный скаляр. Единицы измерения в метрах в секунду.

Пример: 20

Максимально допустимая окклюзия объекта, заданная как действительный скаляр в диапазоне [0 1). Окклюзия - это доля общей площади поверхности объекта, которая не видна датчику. Значение 1 указывает, что объект полностью закрыт. Единицы измерения безразмерны.

Пример: 0.2

Минимальная высота и ширина объекта, обнаруженного датчиком зрения в изображении, заданная как [minHeight,minWidth] вектор положительных значений. 2-D спроецированная высота объекта должна быть больше или равна minHeight. Спроецированная ширина объекта должна быть больше или равна minWidth. Единицы измерения выражены в пикселях.

Пример: [25 20]

Вероятность обнаружения цели, заданная как положительный действительный скаляр, меньший или равный 1. Эта величина определяет вероятность того, что датчик обнаружит обнаруживаемый объект. Обнаруживаемый объект - это объект, удовлетворяющий минимальным обнаруживаемым размерам, максимальному диапазону, максимальной скорости и максимально допустимым ограничениям окклюзии.

Пример: 0.95

Количество ложных обнаружений, генерируемых датчиком зрения на изображение, указанное как неотрицательный действительный скаляр.

Пример: 1.0

Минимальный размер проецируемой разметки полосы движения на изображении камеры, которая может быть обнаружена датчиком после учета кривизны, определяемой как действительный вектор 1 на 2, [minHeight minWidth]. Для обнаружения разметка полосы движения должна превышать оба этих значения. Единицы измерения выражены в пикселях.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Type of detections, сгенерированного параметром sensor, значение Lanes only, Lanes only, или Lanes and objects.

Точность границ полосы движения, заданная как положительный действительный скаляр. Этот параметр определяет точность, с которой датчик полосы может разместить границу полосы. Единицы измерения выражены в пикселях.

Пример: 2.5

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Type of detections, сгенерированного параметром sensor, значение Lanes only, Lanes only, или Lanes and objects.

Выберите этот параметр для добавления шума к измерениям датчика зрения. В противном случае измерения не содержат шума. MeasurementNoise свойство каждого обнаружения всегда вычисляется и не зависит от значения, указанного для параметра Add noise to measurements.

Метод установки начального значения генератора случайных чисел, указанного как один из параметров в таблице.

Начальное число генератора случайных чисел, указанное как неотрицательное целое число меньше ²³².

Пример: 2001

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра «Параметры генератора случайных чисел» значение Specify seed.

Метод определения профилей субъектов, которые являются физическими и радиолокационными характеристиками всех субъектов в сценарии вождения, определяемый как один из следующих вариантов:

Выражение MATLAB для профилей субъектов, указанное как структура MATLAB, массив структуры MATLAB или допустимое выражение MATLAB, которое создает такую структуру или массив структуры.

Если блок чтения сценариев считывает данные из drivingScenario , чтобы получить профили актера непосредственно из этого объекта, задайте для этого выражения вызов actorProfiles функция на объекте. Например: actorProfiles(scenario).

Пример: struct('ClassID',5,'Length',5.0,'Width',2,'Height',2,'OriginOffset',[-1.55,0,0])

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите метод Select, чтобы задать параметр профиля актера, равным MATLAB expression.

Определяемый сценарием идентификатор субъекта, заданный как положительное целое число или L-вектор уникальных положительных чисел. L должен равняться числу действующих лиц, вводимых в порт ввода действующих лиц. Элементы вектора должны совпадать ActorID ценности актеров. Можно указать уникальный идентификатор для субъектов как []. В этом случае одни и те же параметры профиля актера применяются ко всем актерам.

Пример: [1,2]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите метод Select, чтобы задать параметр профиля актера, равным Parameters.

Определяемый пользователем идентификатор классификации, заданный как целое число или L-вектор целых чисел. Если Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором одинаковой длины с элементами в однозначном соответствии с актерами в Unique identifier for actors. Если уникальный идентификатор для субъектов пуст, [], необходимо указать этот параметр как одно целое число, значение которого применяется ко всем актерам.

Пример: 2

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите метод Select, чтобы задать параметр профиля актера, равным Parameters.

Длина кубоида, заданная как положительный действительный скаляр или L-вектор положительных значений. Если Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором одинаковой длины с элементами в однозначном соответствии с актерами в Unique identifier for actors. Если уникальный идентификатор для субъектов пуст, [], необходимо указать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Единицы в метрах.

Пример: 6.3

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите метод Select, чтобы задать параметр профиля актера, равным Parameters.

Ширина кубоида, заданная как положительный действительный скаляр или L-вектор положительных значений. Если Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором одинаковой длины с элементами в однозначном соответствии с актерами в Unique identifier for actors. Если уникальный идентификатор для субъектов пуст, [], необходимо указать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Единицы в метрах.

Пример: 4.7

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите метод Select, чтобы задать параметр профиля актера, равным Parameters.

Высота кубоида, заданная как положительный действительный скаляр или L-вектор положительных значений. Если Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором одинаковой длины с элементами в однозначном соответствии с актерами в Unique identifier for actors. Если уникальный идентификатор для субъектов пуст, [], необходимо указать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Единицы в метрах.

Пример: 2.0

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите метод Select, чтобы задать параметр профиля актера, равным Parameters.

Центр вращения актера, заданный как массив ячеек длины L вещественных векторов 1 на 3. Каждый вектор представляет смещение центра вращения актера от нижнего центра актера. Для транспортных средств смещение соответствует точке на земле под центром задней оси. Если Unique identifier for actors является вектором, этот параметр представляет собой клеточный массив векторов с ячейками в соответствии один к одному с актерами в Unique identifier for actors. Если уникальный идентификатор для субъектов пуст, [], необходимо указать этот параметр как массив ячеек одного элемента, содержащего вектор смещения, значения которого применяются ко всем актерам. Единицы в метрах.

Пример: [-1.35, .2, .3]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите метод Select, чтобы задать параметр профиля актера, равным Parameters.

Фокусное расстояние камеры в пикселях, заданное как двухэлементный действительный вектор. См. также FocalLength имущество cameraIntrinsics.

Пример: [480,320]

Оптический центр камеры в пикселях, заданный как двухэлементный действительный вектор. См. также PrincipalPoint имущество cameraIntrinsics.

Пример: [480,320]

Размер изображения, создаваемого камерой, в пикселях, определяемый как двухэлементный вектор положительных целых чисел. См. также ImageSize имущество cameraIntrinsics.

Пример: [240,320]

Коэффициенты радиального искажения, заданные как двухэлементный или трехэлементный действительный вектор. Для получения подробной информации об установке этих коэффициентов см. RadialDistortion имущество cameraIntrinsics.

Пример: [1,1]

Коэффициенты тангенциального искажения, заданные как двухэлементный действительный вектор. Для получения подробной информации об установке этих коэффициентов см. TangentialDistortion имущество cameraIntrinsics.

Пример: [1,1]

Угол наклона осей камеры, заданный как действительный скаляр. См. также Skew имущество cameraIntrinsics.

Пример: 0.1