В этом примере показано, как реализовать моделирование синтетических данных для отслеживания и слияния датчиков в Simulink ® с автоматизированной Toolbox™ вождения. Он точно соответствует примеру слияния датчиков с использованием синтетических радаров и данных зрения MATLAB ®.
Имитация синтетических радиолокационных и видимых детекторов дает возможность создавать редкие и потенциально опасные события и тестировать алгоритмы транспортного средства с их помощью. В этом примере рассматривается весь поток операций с синтетическими данными в Simulink.
Перед запуском этого примера приложение Driving Scenerial Designer использовалось для создания сценария, определенного в Sensor Fusion Using Synthetic Radar and Vision Data. Затем дороги и субъекты из этого сценария были сохранены в файле сценария. OpenLoop.mat.
Блок чтения сценариев считывает данные о позе актера из сохраненного файла. Блок преобразует позы актера из мировых координат сценария в координаты эго-транспортного средства. Позы актера передаются в потоковом режиме по шине, генерируемой блоком.
Позы актера используются подсистемой Sensor Simulation, которая генерирует синтетические детекторы радара и зрения. Смоделированные обнаружения объединяются на входе в блок Multi-Object Tracker, выходные данные которого представляют собой список подтвержденных дорожек. Наконец, Bird 's-Eye Scope визуализирует актеров, зрение и радиолокационные детекторы, подтвержденные трассы и границы дорог. В следующих разделах описываются основные блоки этой модели.
В этом примере моделируется эго-транспортное средство с 6 радиолокационными датчиками и 2 датчиками зрения, охватывающими поле обзора под углом 360 градусов. Датчики имеют некоторое перекрытие и некоторый промежуток покрытия. Эго-транспортное средство оснащено дальнобойным радиолокационным датчиком и датчиком зрения как спереди, так и сзади транспортного средства. Каждая сторона транспортного средства имеет два радиолокационных датчика ближнего радиуса действия, каждый из которых охватывает 90 градусов. Один датчик с каждой стороны закрывает от середины транспортного средства к спине. Другой датчик с каждой стороны закрывается от середины транспортного средства вперед.
При открытии подсистемы моделирования сенсора можно увидеть два блока генератора обнаружения изображений, настроенных для генерации обнаружений спереди и сзади транспортного средства ego. Выход генераторов обнаружения видения соединен с блоком конкатенации обнаружения. Далее подсистема содержит шесть блоков генератора радиолокационного обнаружения, сконфигурированных, как описано в предыдущем параграфе. Выходные сигналы генераторов радиолокационного обнаружения объединяются и затем группируются с использованием блока кластеризации обнаружения.
Для формирования единого входа в блок Multi-Object Tracker сначала необходимо выполнить конкатенацию обнаружений от датчиков зрения и радара. Конкатенация выполняется с использованием дополнительного блока обнаружения конкатенации.
Блок Multi-Object Tracker отвечает за слияние данных всех обнаруженных объектов и отслеживание объектов вокруг эго-транспортного средства. Многообъектный трекер настроен с теми же параметрами, которые использовались в соответствующем примере MATLAB, Sensor Fusion Using Synthetic Radar и Vision Data. Выходные данные блока Multi-Object Tracker представляют собой список подтвержденных дорожек.
Входы и выходы из различных блоков в этом примере все Simulink.Bus (Simulink)'Auto'шины создаются автоматически, и их имена распространяются на блок, который потребляет эту шину в качестве входных данных. Если установлено значение 'Property'На следующих рисунках показана шина обнаружения, одна шина обнаружения, шина дорожек и одна шина дорожек.
Область «Птичий глаз» - это инструмент визуализации на уровне модели, который можно открыть с помощью панели инструментов Simulink. На вкладке Моделирование (Simulation) в разделе Результаты проверки (Review Results) щелкните Область действия птичьего глаза (Bird 's-Eye Scope). После открытия области щелкните Найти сигналы (Find Signals), чтобы настроить сигналы. Затем выполните моделирование, чтобы отобразить актеров, зрение и радары, трассы и границы дорог. На следующем рисунке показана область действия птичьего глаза для этого примера.
