Считывание сценария управления в модель
Автоматизированная панель инструментов вождения/сценарий вождения и моделирование датчиков
Блок чтения сценариев считывает дороги и актеров из файла сценария, созданного с помощью приложения Driving Script Designer, или из drivingScenario объект. Блок выводит позы субъектов либо в системе координат эго-транспортного средства, либо в мировых координатах сценария. Можно также вывести границы полосы движения или позу эго-транспортного средства для использования в среде моделирования 3D.
Для формирования обнаружений границ объекта и полосы из позиций выходного элемента и границ полосы передайте выводы позы и границы блокам датчиков. Используйте синтетические детекции, генерируемые этими датчиками, для проверки производительности алгоритмов слияния датчиков, алгоритмов слежения и других алгоритмов автоматизированной системы помощи при вождении (ADAS). Для визуализации производительности этих алгоритмов используйте Bird 's-Eye Scope.
Можно прочитать ego-транспортное средство из сценария или указать ego-транспортное средство, определенное в модели, в качестве входных данных для блока чтения сценариев. Используйте эту опцию для тестирования алгоритмов контроллера транспортного средства с замкнутым контуром, таких как автономное экстренное торможение (AEB), помощь по поддержанию полосы движения (LKA) или адаптивный круиз-контроль (ACC).
Блок чтения сценариев не считывает данные датчиков из файлов сценариев, сохраненных в приложении Разработчик сценариев управления. Чтобы воспроизвести датчики в Simulink ®, откройте файл сценариев, содержащий датчики. Затем на панели инструментов приложения выберите «Экспорт» > «Экспорт модели симулятора сенсора». Скопируйте созданные блоки датчиков в существующую модель. Либо выберите «Экспорт» > «Экспорт модели Simulink» и запустите новую модель из сгенерированного блока «Считыватель сценариев» и блоков датчиков.
Создание крупных дорожных сетей, включая сети дорог OpenDRIVE ®, может занять до нескольких минут.
Source of driving scenario - Источник сценария вожденияFrom file (по умолчанию) | From workspaceИсточник сценария вождения, указанный как один из следующих вариантов:
From file - В параметре «Имя файла конструктора сценариев управления» укажите имя файла сценариев, сохраненного в приложении «Конструктор сценариев управления».
From workspace - в параметре MATLAB или имя переменной рабочей области модели укажите имя переменной MATLAB или переменной рабочей области модели, содержащей drivingScenario объект.
Driving Scenario Designer file name - Имя файла сценарияEgoVehicleGoesStraight.mat (по умолчанию) | файл сценария по пути поиска MATLAB | путь к файлу сценарияИмя файла сценария, указанное как файл сценария в пути поиска MATLAB или как полный путь к файлу сценария. Файл сценария должен быть MAT-файлом, сохраненным из приложения «Конструктор сценариев вождения». Scenario, то сценарий должен содержать эго-транспортное средство. В противном случае блок возвращает ошибку во время моделирования.
Если указанный файл сценария содержит датчики, блок игнорирует их. Сведения о включении датчиков из сценария в модель см. в разделе Советы.
Файл сценария по умолчанию показывает эго-транспортное средство, движущееся на север по прямой двухполосной дороге, с другим транспортным средством, движущимся на юг по противоположной полосе.
Чтобы добавить файл сценария в путь поиска MATLAB, используйте addpath функция. Например, этот код добавляет набор папок, содержащих предварительно созданные сценарии Euro NCAP ®, в путь поиска MATLAB.
path = fullfile(matlabroot,'toolbox','driving','drivingdata', ... 'PrebuiltScenarios','EuroNCAP'); addpath(genpath(path))
В параметре имени файла Driving Script Designer можно указать имя любого сценария, находящегося в этих папках, без необходимости указывать полный путь к файлу. Например: AEB_PedestrianChild_Nearside_50width.mat.
По завершении использования сценария в моделях можно удалить любые добавленные папки из пути поиска MATLAB с помощью rmpath функция.
rmpath(genpath(path))
Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Source of driving scription значение From file.
MATLAB or model workspace variable name - Имя переменной сценарияscenario (по умолчанию) | drivingScenario имя переменной объектаИмя переменной сценария, указанное как имя переменной рабочей области MATLAB или модели, содержащей допустимую drivingScenario объект. Если переменная сценария с тем же именем появляется как в рабочей области MATLAB, так и в рабочей области модели, блок использует переменную, определенную в рабочей области модели.
Если для параметра Source of ego vehicle установлено значение Scenario, то drivingScenario объект должен содержать эго-транспортное средство. Чтобы указать, каким субъектом объекта является эго-транспортное средство, в параметре Ego vehicle StallyID укажите ActorID значение свойства этого актера.
Имя переменной по умолчанию, scenario, является именем по умолчанию drivingScenario объекты, созданные функциями MATLAB, которые экспортируются из приложения «Конструктор сценариев управления». По умолчанию эта переменная не включается в рабочее пространство MATLAB или модели.
Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Source of driving scription значение From workspace.
Coordinate system of actors output - Система координат вывода акторовVehicle coordinates (по умолчанию) | World coordinatesСистема координат элементов вывода, заданная как одно из следующих значений:
Vehicle coordinates - Координаты определяются относительно эго-транспортного средства. Выберите это значение, если сценарий имеет только одно средство ego.
World coordinates - Координаты определяются относительно сценария вождения. Выберите это значение в многоагентных сценариях, содержащих несколько эго-транспортных средств. При выборе этого значения визуализация модели с использованием области «Птичий глаз» не поддерживается.
Дополнительные сведения о системах координат транспортного средства и мира см. в разделе Системы координат в автоматизированной панели инструментов вождения.
Source of ego vehicle - Источник эго-транспортного средстваScenario (по умолчанию) | Input portИсточник эго-транспортного средства, указанный как один из следующих вариантов:
Scenario - Используйте эго-транспортное средство, определенное в сценарии, который определяется именем файла конструктора сценариев вождения или параметром MATLAB или именем переменной рабочего пространства модели. Поза эго-транспортного средства исключается из выходного порта Actors. Позиции акторов находятся в координатах транспортного средства, что означает, что они относятся к мировой координатной позиции эго-транспортного средства в сценарии.
Выберите эту опцию для тестирования алгоритмов ADAS с разомкнутым контуром, в которых поведение эго-транспортного средства предопределено и не изменяется по мере развития сценария. Пример см. в разделе Тестирование алгоритма ADAS с разомкнутым контуром с использованием сценария управления.
Input port - Укажите транспортное средство ego с помощью входного порта Ego Vehicle. Поза эго-транспортного средства не включена в выходной порт Actors.
При использовании этой опции эго-транспортное средство в модели должно содержать начальную позицию в мировых координатах. Все остальные действующие лица находятся в координатах транспортного средства и расположены относительно эго-транспортного средства. Пример эго-транспортного средства с определенной информацией о положении см. в разделе Помощь по поддержанию полосы движения при обнаружении полосы движения. При определении начальной позиции эго-транспортного средства рассмотрите возможность использования позиции, которая уже определена в сценарии. Используя эту позицию, если для параметра Источник эго-транспортного средства задано значение Scenario а затем вернуться к Input port, не нужно вручную изменять начальную позицию.
Эта опция используется для тестирования алгоритмов ADAS с замкнутым контуром, в которых эго-транспортное средство реагирует на изменения по мере развития сценария. Пример см. в разделе Тестирование алгоритма ADAS с замкнутым контуром с использованием сценария управления.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Система координат выходных элементов значение Vehicle coordinates.
Ego vehicle ActorID - Идентификатор субъекта эго-транспортного средства1 (по умолчанию) | положительное целое числоИдентификатор актера эго-транспортного средства, указанный как положительное целое число. Используйте этот параметр для моделирования с использованием эго-транспортного средства, считываемого из drivingScenario объект.
Если для параметра Источник эго-транспортного средства установлено значение Scenario, задайте для этого параметра значение ActorID значение, которое хранится в Actors свойства указанного drivingScenario объект. Проверка допустимости ActorID значения, используйте этот синтаксис, где scenario является именем drivingScenario имя переменной.
actorIDs = [scenario.Actors.ActorID]
Если для параметра Источник эго-транспортного средства установлено значение Input Port, необходимо установить для этого параметра значение ActorID значение на входном порту Ego Vehicle блока.
Чтобы включить этот параметр, установите следующие параметры в следующем порядке:
Установите для параметра Source of driving scription значение From workspace.
Задайте для параметра Система координат (Coordinate system) выходного параметра актеров значение Vehicle coordinates.
Output ego vehicle pose - Выходная поза эго-транспортного средстваoff (по умолчанию) | onВыберите этот параметр для вывода позы транспортного средства ego в порту транспортного средства Ego.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Система координат выходных элементов значение Vehicle coordinates и параметр Source of ego vehicle to Scenario.
Ego vehicle follows ground - Ориентировать эго-транспортное средство для следования по дорожному покрытиюoff (по умолчанию) | onВыберите этот параметр для ориентации эго-транспортного средства по отметке поверхности дороги. Блок обновляет отметку, крен, шаг и рыскание эго-транспортного средства и выводит актёров и границы полос относительно обновленных координат эго-транспортного средства. Блок не обновляет скорость или угловую скорость эго-транспортного средства.
Этот параметр используется при моделировании с замкнутым контуром, в котором изменяется отметка дорожной сети.
Примечание
На стыках дорог с различными высотами и углами банкинга обновленные значения эго-транспортных средств могут быть неточными.
В моделировании с разомкнутым контуром, где Source of ego vehicle имеет значение Scenario, эго-транспортное средство следует отметке, указанной в сценарии вождения.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Система координат вывода акторов значение Vehicle coordinates и источник эго-транспортного средства Input port.
Sample time (s) - Примерное время моделирования0.1 (по умолчанию) | положительный вещественный скалярПримерное время моделирования, в секундах, указанное как положительный действительный скаляр. Унаследованное и непрерывное время выборки не поддерживается. Это время образца отделено от времени образца приложения Driving Script Designer и drivingScenario использование объекта во время моделирования.
Lane boundaries to output - Границы полос для выводаNone (по умолчанию) | Ego vehicle lane boundaries | All lane boundariesГраницы полос движения для вывода, указанные в качестве одной из следующих опций:
None - не выводить какие-либо границы полос.
Ego vehicle lane boundaries - Вывод левой и правой границ полосы эго-транспортного средства.
All lane boundaries - Вывод всех границ полосы дороги, по которой едет эго-автомобиль.
При выборе Ego vehicle lane boundaries или All lane boundariesзатем блок возвращает границы полосы в выходном порту «Границы полосы».
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Система координат выходных элементов значение Vehicle coordinates.
Distances from ego vehicle for computing boundaries (m) - Расстояния от эго-транспортного средства для расчета границ полос движенияlinspace(-150,150,101) (по умолчанию) | N-элементный действительный векторРасстояния от эго-транспортного средства, на котором вычисляются границы полосы движения, определяемые как N-элементный действительный вектор. N - количество значений расстояния. При обнаружении полос движения по обращенным назад камерам укажите отрицательные расстояния. При обнаружении полос движения от фронтальных камер укажите положительные расстояния. Единицы в метрах.
По умолчанию блок вычисляет 101 границу полосы в диапазоне от 150 метров позади эго-транспортного средства до 150 метров впереди эго-транспортного средства. Эти расстояния линейно разнесены на 3 метра друг от друга.
Пример: 1:0.1:10 вычисляет границу полосы каждые 0,1 метра в диапазоне от 1 до 10 метров перед эго-транспортным средством.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра «Границы полосы движения» значение Ego vehicle lane boundaries или All lane boundaries.
Location of boundaries on lane markings - Расположение границы полосы движенияCenter of lane markings (по умолчанию) | Inner edge of lane markingsРасположение границы полосы движения на разметке полосы движения, указанное в качестве одной из опций в этой таблице.
| Расположение границы полосы движения | Описание | Пример |
|---|---|---|
Center of lane markings | Границы полос центрируются на разметке полос. | Трёхполосная дорога имеет четыре границы полос: по одной на разметку полос.
|
Inner edge of lane markings | Границы полос размещаются по внутренним краям разметки полос. | Трёхполосная дорога имеет шесть границ полос: по две на полосу.
|
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра «Границы полосы движения» значение Ego vehicle lane boundaries или All lane boundaries.
Source of actors bus name - Источник имени актера позирует автобусAuto (по умолчанию) | PropertyИсточник имени актера представляет шину, возвращенную в порт вывода Actors, указанный как один из следующих вариантов:
Auto - Блок автоматически создает актера представляет имя шины.
Property - Укажите имя шины актера, используя параметр Имя шины актера.
Actors bus name - Имя актера позирует автобусИмя актера представляет шину, возвращенную в выходном порту Actors, указанное как допустимое имя шины.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Source of actors bus name значение Property.
Source of maximum number of actors - источник максимального числа действующих лиц;Scenario (по умолчанию) | PropertyИсточник максимального количества действующих лиц, которое может присутствовать в сценарии вождения, указанный как один из следующих вариантов:
Scenario - Блок устанавливает максимальное количество актеров на число актеров в сценарии вождения. Это значение равно NumActors поле шины, возвращаемое портом вывода Actors. При изменении сценария ввода максимальное число участников обновляется в соответствии с новым NumActors значение.
Property - укажите максимальное число участников с помощью параметра Максимальное число участников. Выберите эту опцию, если требуется повторно использовать одну и ту же шину актера для сценариев с различным количеством актеров, например при выводе актеров из ссылочной модели.
Maximum number of actors - Максимальное число действующих лиц100 (по умолчанию) | положительное целое числоМаксимальное количество действующих лиц, которое может быть указано в сценарии как положительное целое число.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Source of maximum number of actors значение Property.
Source of lane boundaries bus name - Источник наименования шины границ полосы движенияAuto (по умолчанию) | PropertyИсточник имени шины границ полосы, возвращаемого в выходном порту «Границы полосы», указанный как одна из следующих опций:
Auto - блок автоматически создает имя шины границ полосы движения.
Property - укажите имя шины границ полосы движения с помощью параметра Имя шины границ полосы движения.
Чтобы включить этот параметр:
Задайте для параметра Система координат (Coordinate system) выходного параметра актеров значение Vehicle coordinates.
Задайте для параметра «Границы полосы движения» значение Ego vehicle lane boundaries или All lane boundaries.
Lane boundaries bus name - Наименование шины границ полосы движенияИмя шины границ полосы, возвращенное в выходном порту «Границы полосы», указанное как допустимое имя шины.
Чтобы включить этот параметр, выполните следующие действия.
Задайте для параметра Система координат (Coordinate system) выходного параметра актеров значение Vehicle coordinates.
Задайте для параметра «Границы полосы движения» значение Ego vehicle lane boundaries или All lane boundaries.
Установите для параметра Source of lane boundards bus name значение Property.
Source of maximum number of lane boundaries - Источник максимального количества границ полосы движенияScenario (по умолчанию) | PropertyИсточник максимального количества границ полосы движения, которое можно иметь в сценарии движения, указанный как один из следующих вариантов:
Scenario - Блок устанавливает максимальное количество границ полосы в соответствии с количеством границ полосы в сценарии движения. Это значение равно NumLaneBoundaries поле шины, возвращаемое портом вывода Lane Boundaries. При изменении входного сценария максимальное количество границ полос движения обновляется в соответствии с новым NumLaneBoundaries значение.
Property - укажите максимальное количество границ полосы движения с помощью параметра «Максимальное количество границ полосы движения». Выберите эту опцию, если требуется повторно использовать одну и ту же шину границ полосы движения для сценариев с различным количеством границ полосы движения, например, при выводе границ полосы движения из ссылочной модели.
Чтобы включить этот параметр:
Задайте для параметра Система координат (Coordinate system) выходного параметра актеров значение Vehicle coordinates.
Задайте для параметра «Границы полосы движения» значение All lane boundaries.
Maximum number of lane boundaries - Максимальное количество границ полосы движения10 (по умолчанию) | положительное целое числоМаксимальное количество границ полосы движения, которое может быть задано в сценарии как положительное целое число.
Чтобы включить этот параметр:
Задайте для параметра Система координат (Coordinate system) выходного параметра актеров значение Vehicle coordinates.
Задайте для параметра «Границы полосы движения» значение All lane boundaries.
Задайте для параметра «Источник максимального количества границ полосы движения» значение Property.
Source of ego vehicle bus name - Источник названия автобуса позы эго-транспортного средстваAuto (по умолчанию) | PropertyИсточник имени шины позы эго-транспортного средства, возвращаемого в выходном порту эго-транспортного средства, указанный как один из следующих вариантов:
Auto - Блок автоматически создает имя шины позы эго-автомобиля.
Property - Укажите имя шины ego vehicle pose с помощью параметра имени шины Ego vehicle.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Output ego vehicle pose.
Ego vehicle bus name - Название автобуса позы эго-транспортного средстваИмя шины позы эго транспортного средства, возвращенное в выходном порту эго транспортного средства, указанное как допустимое имя шины.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Output ego vehicle pose и задайте для параметра Source of ego vehicle bus name значение Property.
Show coordinate labels - Отображение системы координат входов и выходовon (по умолчанию) | offВыберите этот параметр для отображения системы координат входов и выходов блока чтения сценариев на блок-схеме.
Входные и выходные данные Ego Vehicle всегда находятся в мировых координатах.
Выходные данные «Границы полосы движения» всегда находятся в координатах транспортного средства.
Вывод актёров можно вернуть в координатах транспортного средства или мира, в зависимости от выбора параметров вывода в системе координат актёров.
Для получения наилучших результатов используйте только один активный блок чтения сценариев на модель. Чтобы использовать несколько блоков чтения сценариев в одной модели, переключитесь между блоками, указав их в подсистеме исполнения.
Для проверки алгоритма на вариациях управляющего сценария можно обновить сценарий между моделированиями.
Если источником сценария является файл сценария, откройте файл сценария в приложении Driving Script Designer, обновите параметры и сохраните файл заново.
Если источником сценария является drivingScenario обновите объект в рабочей области MATLAB или модели. Кроме того, можно импортировать объект в приложение, изменить сценарий в приложении, а затем создать новый объект из приложения. Дополнительные сведения см. в разделе Программное создание вариантов сценария управления.
Для переключения между сценариями с различными параметрами можно использовать программное обеспечение Simulink Test™. Пример см. в разделе Автоматическое тестирование полосы движения по шоссе.
