Укажите уникальный идентификатор датчика как положительное целое число. Этот параметр используется для различения обнаружений или дорожек, поступающих от различных датчиков в мультисенсорной системе. Укажите уникальное значение для каждого датчика. Если не обновить уникальный идентификатор датчика из значения по умолчанию 0затем радар возвращает ошибку в начале моделирования.

Укажите частоту обновления датчика в герцах как положительный действительный скаляр. Обратная скорость обновления должна быть целочисленной кратной интервалу времени моделирования. Радар генерирует новые сообщения с интервалами, определяемыми этим обратным значением. Любое обновление датчика, запрошенное между интервалами обновления, не содержит обнаружений или дорожек.

Укажите местоположение датчика на раме кузова эго-транспортного средства в метрах как действительный вектор 1 на 3 вида [x y z]. Этот параметр определяет координаты датчика вдоль оси X, оси Y и оси Z относительно начала координат эго-транспортного средства, где:

Значением по умолчанию соответствует радар, который установлен в центре передней решетки седана.

Дополнительные сведения о системе координат эго-транспортного средства см. в разделе Системы координат в автоматизированной панели инструментов вождения.

Укажите углы поворота радиолокатора в градусах в виде вектора реального значения 1 на 3 [zyaw ypitch xroll]. Этот параметр определяет внутренний угол поворота Эйлера датчика вокруг оси Z, оси Y и оси X относительно рамы кузова эго-транспортного средства, где:

Эти углы являются положительными по часовой стрелке при взгляде в направлении вперед по оси Z, оси Y и оси X. Если визуализировать данные датчика с точки зрения высоты птичьего полета, то угол рыскания будет против часовой стрелки положительным, потому что вы просматриваете данные в отрицательном направлении оси Z, которая указывает вверх от земли.

Дополнительные сведения об этой системе координат см. в разделе Системы координат в автоматизированной панели инструментов вождения.

Выберите этот параметр для моделирования радиолокационного датчика, который может оценивать высоту цели.

Выберите этот параметр, чтобы РЛС могла измерять дальность от целевых обнаружений.

Выберите этот параметр для добавления шума к радарным измерениям. В противном случае измерения не имеют шума. Даже если очистить этот параметр, ковариационная матрица шума измерения, которая сообщается в MeasurementNoise поле генерируемого выходного сигнала обнаружения представляет шум измерения, который добавляется при выборе Add noise to measurements.

Выберите этот параметр, чтобы разрешить создание измерений РЛС ложной сигнализации. Если этот параметр снят, радар сообщает только о фактических обнаружениях.

Выберите этот параметр для включения окклюзии линии визирования, где РЛС генерирует обнаружение только от объектов, для которых РЛС имеет прямую линию визирования. Например, при включенном этом параметре радар не генерирует обнаружение транспортного средства, которое находится позади другого транспортного средства и заблокировано из вида.

Укажите максимальное количество обнаружений или дорожек, о которых датчик сообщает как положительное целое число. Датчик сообщает об обнаружениях в порядке увеличения расстояния от датчика до достижения этого максимального числа.

Укажите формат создаваемых целевых отчетов в качестве одной из следующих опций:

Система координат сообщаемых обнаружений, заданная как одна из следующих опций:

Источник имени выходной шины, указанный как одна из следующих опций:

Укажите имя команды actor poses bus, возвращаемое в выходном порту Actors.

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Source of output bus name значение Property.

Задайте разрешение радара по азимуту в градусах как положительный скаляр. Разрешение по азимуту определяет минимальное разделение по азимутальному углу, при котором РЛС может различать две цели. Разрешение по азимуту обычно представляет собой нисходящую точку 3 дБ диапазона азимутальных углов радара.

Задайте разрешение уровня радара в градусах как положительный действительный скаляр. Разрешение возвышения определяет минимальное разделение по углу возвышения, при котором РЛС может различать две цели. Разрешение возвышения обычно представляет собой точку опускания 3 дБ по ширине луча угла возвышения радара.

Зависимости

Для включения этого параметра на вкладке «Параметры» выберите параметр «Включить измерения угла возвышения».

Задайте разрешающую способность РЛС в метрах как положительный действительный скаляр. Разрешение дальности определяет минимальное разделение по дальности, при котором радар может различать две цели.

Задайте разрешающую способность диапазона РЛС в метрах в секунду как положительный действительный скаляр. Разрешение скорости дальности определяет минимальное разделение в скорости дальности, при котором радар может различать две цели.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters выберите параметр Enable range rate resolution.

Укажите долю смещения азимута радара как неотрицательный скаляр. Смещение по азимуту выражается как доля разрешения по азимуту, указанного в параметре Разрешение по азимуту (град.). Это значение устанавливает нижнюю границу азимутальной точности радара и безразмерно.

Укажите долю смещения отметки радара как неотрицательный скаляр. Смещение по отметке выражается как часть разрешения по отметке, заданного параметром «Разрешение по отметке (град.)». Это значение устанавливает нижнюю границу точности отметки РЛС и безразмерно.

Зависимости

Для включения этого параметра на вкладке «Параметры» выберите параметр «Включить измерения угла возвышения».

Укажите долю смещения диапазона радара как неотрицательный скаляр. Смещение диапазона выражается как часть разрешения диапазона, заданного свойством Range resolution (m). Это свойство устанавливает нижнюю границу точности дальности радара и безразмерно.

Укажите долю смещения скорости дальности радара как неотрицательный скаляр. Смещение скорости диапазона выражается как часть разрешения скорости диапазона, заданного параметром Range rate resolution (m/s). Это свойство устанавливает нижнюю границу точности скорости дальности радара и безразмерно.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters выберите параметр Enable range rate measurements.

Задать угловое поле зрения РЛС в градусах как положительный действительный вектор вида 1 на 2 [azfov elfov]. Поле зрения определяет общую угловую протяженность, охватываемую датчиком. Азимутальное поле зрения, azfov, должно лежать в интервале (0, 360]. Поле зрения фасада, elfov, должно лежать в интервале (0, 180].

Указать минимальную и максимальную дальность РЛС в метрах в виде неотрицательного действительного вектора формы 1 на 2 [min max]. РЛС не обнаруживает целей, находящихся вне этой дальности. Максимальный диапазон, max, должно быть больше минимального диапазона, min.

Укажите минимальную и максимальную дальность РЛС в метрах в секунду как действительный вектор формы 1 на 2 [min max]. РЛС не обнаруживает целей, находящихся вне этой дальности. Максимальная дальность, max, должно быть больше минимальной скорости диапазона, min.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters выберите параметр Enable range rate measurements.

Укажите вероятность обнаружения цели как скаляра в диапазоне (0, 1]. Эта величина определяет вероятность обнаружения цели с радиолокационным сечением, причем сечение РЛС задается параметром RCS (dBsm) Эталонной цели на эталонном диапазоне обнаружения, заданном параметром Диапазон (m) Эталонной цели.

Укажите частоту появления ложных аварийных сигналов в каждой ячейке разрешения радара в качестве положительного действительного скаляра в диапазоне [^10-7, ^10-3]. Единицы измерения безразмерны. Блок определяет ячейки разрешения из параметров Разрешение по азимуту (град.) и Разрешение по диапазону (м) и, если включено, из параметров Разрешение по отметке (град.) и Разрешение по диапазону (м/с).

В качестве положительного действительного скаляра укажите эталонный диапазон для заданной вероятности обнаружения и заданное сечение РЛС (RCS) в метрах. Опорная дальность - это дальность, в которой обнаруживают цель, имеющую радиолокационное сечение, заданное параметром RCS (dBsm) опорной цели, с вероятностью обнаружения, заданной параметром вероятности обнаружения.

Укажите в качестве действительного скаляра эталонное сечение РЛС (RCS) для заданной вероятности обнаружения и эталонного диапазона в децибелах квадратных метров. Эталонный RCS - это значение RCS, при котором обнаруживается цель с вероятностью, заданной параметром вероятности обнаружения, при заданном значении параметра эталонного целевого диапазона (m).

Укажите центральную частоту диапазона РЛС в герцах как положительный скаляр.

Укажите функцию инициализации фильтра Калмана как дескриптор функции или как вектор символов или скаляр строки имени допустимой функции инициализации фильтра Калмана.

В таблице показаны функции инициализации, которые можно использовать для указания имени функции инициализации фильтра.

Также можно создать собственную функцию инициализации. Функция должна иметь следующий синтаксис:

filter = filterInitializationFcn(detection)

Чтобы помочь вам в написании этой функции, можно изучить подробные сведения о предоставленных функциях в MATLAB. Например:

type initcvekf

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Параметры установите для параметра Формат целевого отчета значение Tracks.

Укажите порог подтверждения дорожки как вектор 1 на 2 положительных целых чисел формы [M N]. Дорожка подтверждается, если она получает по крайней мере M обнаружения в последнем N обновления. M должно быть меньше или равно N.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Параметры установите для параметра Формат целевого отчета значение Tracks.

Укажите порог удаления дорожки как двухэлементный вектор вектора 1 на 2 положительных целых чисел вида [P R]. Если подтвержденная дорожка не назначена никакому обнаружению P время в последнем R трекер обновляется, затем трек удаляется. P должно быть меньше или равно R.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Параметры установите для параметра Формат целевого отчета значение Tracks.

Укажите метод, чтобы задать начальное число генератора случайных чисел в качестве одной из опций в таблице.

Укажите начальное число генератора случайных чисел как неотрицательное целое число меньше ²³².

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра генерации случайных чисел значение Specify seed.

Укажите метод задания профилей целей, которые являются физическими и радиолокационными характеристиками всех целей в сценарии вождения, в качестве одного из следующих вариантов:

Укажите выражение MATLAB для профилей субъектов, например структуру MATLAB, массив структуры MATLAB или допустимое выражение MATLAB, которое создает такую структуру или массив структуры.

Если блок чтения сценариев считывает данные из drivingScenario , чтобы получить профили актера непосредственно из этого объекта, задайте для этого выражения вызов actorProfiles функция на объекте. Например: actorProfiles(scenario).

Выражение целевого профиля по умолчанию создает структуру MATLAB и имеет следующую форму:

struct('ClassID',0,'Length',4.7,'Width',1.8,'Height',1.4, ...
'OriginOffset',[-1.35 0 0],'RCSPattern',[10 10;10 10], ...
'RCSAzimuthAngles',[-180 180],'RCSElevationAngles',[-90 90])

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Определение целевых профилей значение MATLAB expression.

Укажите определяемый сценарием идентификатор субъекта как положительное целое число или L-вектор уникальных положительных чисел. L должен равняться числу действующих лиц, вводимых в порт ввода действующих лиц. Элементы вектора должны совпадать ActorID ценности актеров. Можно указать уникальный идентификатор для субъектов как []. В этом случае одни и те же параметры профиля актера применяются ко всем актерам.

Пример: [1 2]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Определение целевых профилей значение Parameters.

Укажите определяемый пользователем идентификатор классификации как целое число или L-вектор целых чисел. Если Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором одинаковой длины с элементами в однозначном соответствии с актерами в Unique identifier for actors. Если уникальный идентификатор для субъектов пуст, [], необходимо указать этот параметр как одно целое число, значение которого применяется ко всем актерам.

Пример: 2

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Определение целевых профилей значение Parameters.

Укажите длину кубоидов актера как положительный действительный скаляр или L-вектор положительных значений. Если Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором одинаковой длины с элементами в однозначном соответствии с актерами в Unique identifier for actors. Если уникальный идентификатор для субъектов пуст, [], необходимо указать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Единицы в метрах.

Пример: 6.3

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Определение целевых профилей значение Parameters.

Укажите ширину кубоидов актера как положительный действительный скаляр или L-вектор положительных значений. Если Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором одинаковой длины с элементами в однозначном соответствии с актерами в Unique identifier for actors. Если уникальный идентификатор для субъектов пуст, [], необходимо указать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Единицы в метрах.

Пример: 4.7

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Определение целевых профилей значение Parameters.

Задайте высоту кубоидов актера как положительный действительный скаляр или L-вектор положительных значений. Если Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором одинаковой длины с элементами в однозначном соответствии с актерами в Unique identifier for actors. Если уникальный идентификатор для субъектов пуст, [], необходимо указать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Единицы в метрах.

Пример: 2.0

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Определение целевых профилей значение Parameters.

Укажите центр вращения акторов как массив ячеек длины L вещественных векторов 1 на 3. Каждый вектор представляет смещение центра вращения актера от нижнего центра актера. Для транспортных средств смещение соответствует точке на земле под центром задней оси. Если Unique identifier for actors является вектором, этот параметр представляет собой клеточный массив векторов с ячейками в соответствии один к одному с актерами в Unique identifier for actors. Если уникальный идентификатор для субъектов пуст, [], необходимо указать этот параметр как массив ячеек одного элемента, содержащего вектор смещения, значения которого применяются ко всем актерам. Единицы в метрах.

Пример: {[-1.35, 0.2, 0.3]}

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Определение целевых профилей значение Parameters.

Укажите радиолокационное сечение (RCS) субъектов в виде матрицы с действительным значением Q-на-P или матрицы ячеек длины L для матриц с действительным значением Q-на-P. Q - количество углов возвышения, заданное соответствующей ячейкой в поле «Углы возвышения», определяющем параметр RCSPattern (град.). P - количество азимутальных углов, заданное соответствующей ячейкой в азимутальных углах, определяющих параметр RCSPattern (град.). Если Unique identifier for actors является вектором, этот параметр представляет собой массив ячеек матриц с ячейками в соответствии один к одному с актерами в Unique identifier for actors. Значения Q и P могут различаться между ячейками. Если уникальный идентификатор для субъектов пуст, [], необходимо указать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим матрицу, значения которой применяются ко всем субъектам. Единицы измерения находятся в дБсм.

Пример: {[10 14 10; 9 13 9]}

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Определение целевых профилей значение Parameters.

Задайте азимутальные углы диаграмм сечения РЛС в виде массива ячеек длины-L действительных векторов длины P. Каждый вектор представляет азимутальные углы столбцов Р сечения РЛС, указанные в схеме сечения РЛС (дБсм). Если Unique identifier for actors является вектором, этот параметр представляет собой клеточный массив векторов с ячейками в соответствии один к одному с актерами в Unique identifier for actors. Значение P может различаться между ячейками. Если уникальный идентификатор для субъектов пуст, [], необходимо указать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор, значения которого применяются ко всем актерам. Единицы измерения в градусах. Азимутальные углы лежат в диапазоне от -180 ° до 180 ° и должны быть в строго возрастающем порядке.

Если сечения радара, указанные в ячейках шаблона сечения радара (dBsm), имеют одинаковые размеры, необходимо указать только массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор угла азимута.

Пример: {[-90 90]}

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Определение целевых профилей значение Parameters.

Задайте углы возвышения диаграмм сечения РЛС в виде массива ячеек длины-L действительных векторов длины Q. Каждый вектор представляет углы возвышения Q столбцов сечения РЛС, указанные в схеме сечения РЛС (дБсм). Если Unique identifier for actors является вектором, этот параметр представляет собой клеточный массив векторов с ячейками в соответствии один к одному с актерами в Unique identifier for actors. Значение Q может различаться между ячейками. Если уникальный идентификатор для субъектов пуст, [], необходимо указать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор, значения которого применяются ко всем актерам. Единицы измерения в градусах. Углы возвышения лежат в диапазоне от -90 ° до 90 ° и должны быть в строго возрастающем порядке.

Если сечения радара, указанные в ячейках шаблона сечения радара (dBsm), имеют одинаковые размеры, необходимо указать только массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор угла возвышения.

Пример: {[-25 25]}

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Определение целевых профилей значение Parameters.