Направления движения транспортного средства по длине пути, определяемые как вектор M-by-1 1 с (движение вперед) и -1 с (движение назад). Каждый векторный элемент представляет направление движения транспортного средства на соответствующей совокупной длине пути, заданной входным портом CumLengts. M - число направлений движения, которое должно быть равно длинам входных значений CumLengths и Curvatures.

Направление можно получить из выходных данных блока сглаженного сплайна траектории.

Кумулятивные длины пути, в метрах, заданные как M-by-1 вектор монотонно увеличивающихся вещественных элементов. Каждый векторный элемент представляет точку вдоль траектории. M - это количество совокупных длин траектории, которые должны быть равны длинам входных данных «Направления» и «Кривизны».

Значение CumLengts можно получить из выходных данных блока сглаженного сплайна траектории.

Кривизна пути со знаком по длине пути, в радианах на метр, заданная как M-by-1 действительный вектор. Каждый векторный элемент представляет кривизну траектории на соответствующей совокупной длине траектории, заданной входным портом CumLengths. M - число кривизн, которое должно быть равно длинам входных значений Directions и CumLengths.

Кривизны можно получить из выходных данных блока сглаженного сплайна траектории.

Продольная скорость транспортного средства в начале пути в метрах в секунду, определяемая как действительный скаляр.

Продольная скорость транспортного средства в конце пути в метрах в секунду, определяемая как действительный скаляр.

Профиль скорости по длине пути, в метрах в секунду, возвращен в виде M-by-1 вектора столбца с действительными значениями. Каждый векторный элемент представляет опорную продольную скорость для транспортного средства при соответствующей совокупной длине пути, заданной входным портом CumLengts. M - число скоростей и равно длине CumLengths.

Значения выходной скорости удовлетворяют ограничениям скорости, ускорения и рывка, заданным в параметрах блока Velocity Profiler. Этот вывод можно использовать в качестве опорной скорости для контроллера транспортного средства.

Скорости - это выход переменного размера с ограничениями, описанными в разделе Ограничения сигнала переменного размера (Simulink).

Время прибытия транспортного средства для профиля скорости, указанного в Velocities, возвращаемое как M-by-1 действительный вектор. M - число раз прибытия транспортного средства, равное длине скорости. Единицы измерения в секундах.

Каждый векторный элемент представляет время, когда транспортное средство, движущееся со скоростью v, достигает кумулятивной длины р пути, где:

Используйте Times для визуализации профиля скорости во времени, как показано в примерах «Профиль скорости прямой траектории» и «Профиль скорости траектории с изменением кривой» и «Изменение направления».

Время - это выход переменного размера с ограничениями, описанными в разделе Ограничения сигнала переменного размера (Simulink).

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Show Times output port.

Максимальное продольное ускорение транспортного средства в метрах в секунду в квадрате, определяемое как положительный действительный скаляр.

При разработке продольного контроллера этот параметр должен быть равен соответствующему параметру в блоке Стэнли продольного контроллера. В противном случае транспортное средство не может запустить сгенерированный профиль скорости.

Максимальное продольное замедление транспортного средства в метрах в секунду в квадрате, определяемое как положительный действительный скаляр.

При разработке продольного контроллера этот параметр должен быть равен соответствующему параметру в блоке Стэнли продольного контроллера. В противном случае транспортное средство не может запустить сгенерированный профиль скорости.

Максимально допустимая скорость транспортного средства по пути в метрах в секунду, указанная как положительный реальный скаляр. Этот параметр используется для ограничения скорости транспортного средства на основе требований к комфорту пассажира или ограничению скорости.

Когда длина пути слишком мала для транспортного средства, чтобы достичь этой максимальной скорости, блок вычисляет меньшую максимальную скорость, которая удовлетворяет ограничению длины пути.

В профиле выходной скорости скорость транспортного средства ограничена значением [-Vmax, Vmax], где Vmax - значение этого параметра.

Максимальный продольный рывок транспортного средства по пути, в метрах в секунду кубический, указанный как положительный реальный скаляр.

В профиле выходной скорости продольный рывок транспортного средства ограничен значением [-Jmax, Jmax], где Jmax - значение этого параметра.

Максимальное боковое ускорение транспортного средства вдоль траектории в метрах в секунду в квадрате, определяемое как положительный действительный скаляр.

В профиле выходной скорости боковое ускорение транспортного средства ограничено [-Amax, Amax], где Amax - значение этого параметра.

Выберите этот параметр, чтобы включить выходной порт Times.

Время выборки блока, в секундах, указанное как -1 или как положительный действительный скаляр. Значение по умолчанию -1 означает, что блок наследует время выборки от вышестоящих блоков.

Поскольку блок Velocity Profiler выдает сигналы переменного размера, время выборки блока должно быть дискретным (ненулевым). Если блок наследует время выборки от вышестоящих блоков, эти блоки также должны иметь дискретное время выборки.