Exponenta Banner
exponenta event banner

ctrectjac

Якобиан прямоугольной модели движения цели с постоянной скоростью поворота

свернуть все на странице

Синтаксис

Jx = ctrectjac (состояние)
Jx = ctrectjac (состояние, dt)
[Jx, Jw] = ctrectjac (состояние, w, dt)

Описание

Jx = ctrectjac(state) возвращает матрицу Якобиана прямоугольной модели движения с постоянной скоростью поворота относительно вектора состояния. Шаг времени по умолчанию - 1 секунда.

пример

Jx = ctrectjac(state,dt) задает шаг времени dt в секундах.

[Jx,Jw] = ctrectjac(state,w,dt) также определяет шум процесса w.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Определите вектор состояния для модели.

state = [1;2;2;30;1;4.7;1.8];

Вычислите якобиан. dt = 1 секунда.

jac = ctrectjac(state)
jac = 7×7

    1.0000         0    0.8616   -0.0177   -0.0089         0         0
         0    1.0000    0.5075    0.0301    0.0150         0         0
         0         0    1.0000         0         0         0         0
         0         0         0    1.0000    1.0000         0         0
         0         0         0         0    1.0000         0         0
         0         0         0         0         0    1.0000         0
         0         0         0         0         0         0    1.0000

Вычислите якобиан. dt = 0,1 секунды без шума.

jac = ctrectjac(state,0.1)
jac = 7×7

    1.0000         0    0.0866   -0.0017   -0.0001         0         0
         0    1.0000    0.0501    0.0030    0.0002         0         0
         0         0    1.0000         0         0         0         0
         0         0         0    1.0000    0.1000         0         0
         0         0         0         0    1.0000         0         0
         0         0         0         0         0    1.0000         0
         0         0         0         0         0         0    1.0000

Вычислите якобиан. dt = 0,1 секунды с шумом.

jac = ctrectjac(state,0.01,0.1)
jac = 7×7

    1.0000         0    0.0866   -0.0017   -0.0001         0         0
         0    1.0000    0.0501    0.0030    0.0002         0         0
         0         0    1.0000         0         0         0         0
         0         0         0    1.0000    0.1000         0         0
         0         0         0         0    1.0000         0         0
         0         0         0         0         0    1.0000         0
         0         0         0         0         0         0    1.0000

Входные аргументы

свернуть все

Текущее состояние, указанное как вектор вещественного значения 1 на 7. Состояние прямоугольной целевой модели с постоянным поворотом равно [x; y; s; θ; ω; L; W]. Значение этих переменных и их единиц измерения:

ПеременнаяЗначение Единица
x

Положение центра прямоугольника в направлении x

m
y

Положение центра прямоугольника в направлении y

m
s

Скорость в направлении курса

м/с
θ

Угол ориентации прямоугольника относительно направления x

степень
ω

Скорость поворота

степень/с
L

Длина прямоугольника

m
W

Ширина прямоугольника

m

Пример: [1;2;2;30;1;4.7;1.8]

Типы данных: single | double

Временной шаг, заданный как действительный положительный скаляр в секунду.

Типы данных: single | double

Шум процесса, заданный как 2-элементный действительный вектор. Первый элемент определяет шум процесса в линейном ускорении (m/s2). Второй элемент определяет технологический шум в ускорении рыскания (градусы/с2).

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Якобская матрица относительно состояния, возвращенная как матрица 7 на 7.

Типы данных: double

Якобиан по отношению к шуму процесса, возвращенному в виде матрицы 7 на 2.

Типы данных: double

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

| | | | | |

Представлен в R2019b

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка