Exponenta Banner
exponenta event banner

ctrectmeasjac

Якобиан прямоугольной модели измерения цели с постоянной скоростью поворота

свернуть все на странице

Синтаксис

jacobian = ctrectmeasjac (состояние, обнаружения)

Описание

пример

jacobian = ctrectmeasjac(state,detections) возвращает якобиан на основе текущей прямоугольной цели state и detections.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Загрузка обнаружений, созданных из прямоугольного целевого объекта.

load('rectangularTargetDetections.mat','detections');

Вычислите якобиан на основе прямоугольного состояния цели и обнаружений.

tgtState = [3;48;0;60;0;5;1.9];
jac = ctrectmeasjac(tgtState,detections);
jac1 = jac(:,:,1)
jac1 = 3×7

    1.0000         0         0    0.0461         0   -0.2500    0.4330
         0    1.0000         0   -0.0075         0   -0.4330   -0.2500
         0         0         0         0         0         0         0

Входные аргументы

свернуть все

Текущее прямоугольное целевое состояние, заданное как вектор вещественного значения 7 на 1. Семизмерное прямоугольное целевое состояние определяется как [x; y; s; θ; ω; L; W]. Значение этих переменных и их единиц измерения:

ПеременнаяЗначение Единица
x

Положение центра прямоугольника в направлении x

m
y

Положение центра прямоугольника в направлении y

m
s

Скорость в направлении курса

м/с
θ

Угол ориентации прямоугольника относительно направления x

степень
ω

Скорость поворота

степень/с
L

Длина прямоугольника

m
W

Ширина прямоугольника

m

Пример: [1;2;2;30;1;4.7;1.8]

Типы данных: single | double

Обнаружения цели, указанной как массив 1-by-M ячеек objectDetection объекты. MeasurementParameters свойство (указывающее преобразование из state-space в measurement-space) для каждого объекта должно быть одинаковым для всех обнаружений в массиве ячеек.

Выходные аргументы

свернуть все

Якобиан измерительной модели, возвращенной в виде M-by-7-by-D массива вещественных значений. M - размер каждого измерения, указанный в detections, и D - количество обнаружений, указанное в detections вход.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

| | | | | |

Представлен в R2019b

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка