Exponenta Banner
exponenta event banner

readPointCloud

Считывание данных облака точек из файла LAS или LAZ

свернуть все на странице

Синтаксис

ptCloud = readStartCloud (lasReader)
[ptCloud, ptAttributes] = readStartCloud (lasReader, «Атрибуты», ptAtt)
[___] = readStartCloud (___, имя, значение)

Описание

пример

ptCloud = readPointCloud(lasReader) считывает данные облака точек из файла LAS или LAZ, указанного вводом lasFileReader и возвращает его как pointCloud объект, ptCloud.

пример

[ptCloud,ptAttributes] = readPointCloud(lasReader,'Attributes',ptAtt) считывает указанные атрибуты точек, ptAtt, из файла LAS или LAZ. В дополнение к облаку точек функция возвращает структуру, ptAttributes, содержащий указанные атрибуты каждой точки в облаке точек.

[___] = readPointCloud(___,Name,Value) указывает параметры, использующие один или несколько аргументов пары имя-значение в дополнение к любой из комбинаций аргументов в предыдущих синтаксисах. Например, 'ROI',[5 10 5 10 5 10] задает область, представляющую интерес (ROI), в которой функция считывает облако точек.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создать lasFileReader для файла LAZ. Затем используйте readPointCloud для считывания данных облака точек из файла LAZ и генерации pointCloud объект.

Создать lasFileReader объект для доступа к данным файла LAZ.

path = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata', ...
    'las','aerialLidarData.laz');
lasReader = lasFileReader(path);

Считывание данных облака точек из файла LAZ с помощью readPointCloud функция.

ptCloud = readPointCloud(lasReader);

Визуализация облака точек.

figure
pcshow(ptCloud.Location)

Открыть сценарий в реальном времени

Разделение и визуализация данных облака точек на основе данных классификации из файла LAZ.

Создать lasFileReader объект для доступа к данным из файла LAZ.

path = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata', ...
    'las','aerialLidarData.laz');
lasReader = lasFileReader(path);

Считывание данных облака точек и связанных атрибутов классификационных точек из файла LAZ с помощью readPointCloud функция.

[ptCloud,pointAttributes] = readPointCloud(lasReader,'Attributes','Classification');

Окраска точек на основе их атрибутов классификации.

colorData = reshape(label2rgb(pointAttributes.Classification),[],3);

Визуализация цветового облака точек.

figure
pcshow(ptCloud.Location,colorData)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type scatter.

Входные аргументы

свернуть все

Устройство чтения файлов LAS или LAZ, указанное как lasFileReader объект.

Атрибуты точек, заданные как вектор символов, скаляр строк, массив ячеек векторов символов или вектор строк. Входные данные должны содержать один или несколько следующих параметров:

  • "Classification"

  • "GPSTimeStamp"

  • "LaserReturns"

  • "NearIR"

  • "ScanAngle"

Функция возвращает указанные атрибуты каждой точки в качестве ptAttributes структура с именами полей, соответствующими указанным атрибутам.

Типы данных: char | string

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'ROI',[5 10 5 10 5 10] задает область, представляющую интерес (ROI), в которой функция считывает облако точек.

ROI для считывания в облаке точек, указанном как разделенная запятыми пара, состоящая из 'ROI' и шестиэлементный вектор строки в порядке, [xmin xmax ymin ymax zmin zmax]. Каждый элемент должен быть вещественным числом . Значения определяют границы окупаемости инвестиций по осям X, Y и Z.

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

Диапазон временных меток GPS, указанный как пара, разделенная запятыми, состоящая из 'GpsTimeSpan' и двухэлементный вектор duration объекты, обозначающие [startTime endTime]. Метки времени должны быть положительными.

Типы данных: duration

Представляющие интерес классификационные номера, указанные как пара, разделенная запятыми, состоящая из 'Classification' и вектор действительных классификационных чисел.

Допустимые классификационные номера находятся в диапазоне от 0 до 255.

Классификационный номерТип классификации
0Создано, никогда не классифицируется
1Несекретный
2Земля
3Низкая растительность
4Средняя растительность
5Высокая растительность
6Строительство
7Нижняя точка (шум)
8Зарезервировано
9Вода
10Железная дорога
11Дорожное покрытие
12Зарезервировано
13Защита проводов (экран)
14Проводник (фаза)
15Трансмиссионная башня
16Соединитель проволочный (изолятор)
17Мостовая палуба
18Высокий шум
19 - 63Зарезервировано
64 - 255Определяемые пользователем

Это стандартные классы, и сопоставления классов и объектов могут отличаться от стандартных классов в зависимости от приложения, создавшего файл LAS или LAZ.

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

Количество точек, разделенных на их возвращаемые числа, указанное как разделенная запятыми пара, состоящая из 'LaserReturns' и вектор допустимых возвращаемых чисел. Допустимые возвращаемые числа являются целыми числами от 1 до значения свойства NumReturns входного значения lasFileReader объект. Для каждого значения, i, в векторе функция возвращает облако точек только тех точек, которые имеют i в качестве их возвращаемого числа.

Возвращаемое число - это число раз, когда лазерный импульс отражается обратно на датчик.

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

Выходные аргументы

свернуть все

Облако точек, возвращенное как pointCloud объект.

Данные атрибутов точек, возвращаемые в виде структуры полей, соответствующих атрибутам точек. ptAtt ввод определяет поля для этой структуры. Структура содержит данные для указанных атрибутов каждой точки в ptCloud выход.

Типы данных: struct

См. также

Функции

Объекты

Представлен в R2020b

Документация по панели инструментов Lidar

Поддержка