Exponenta Banner
exponenta event banner

Лидар Лабелер

Маркировка данных истинности земли в облаках лидарных точек

развернуть все на странице

Описание

Приложение Lidar Labeler позволяет маркировать объекты в облаке точек или последовательности облаков точек. Приложение считывает данные облака точек из файлов PLY, PCAP, LAS, LAZ, ROS и PCD. С помощью приложения можно:

  • Определите метки интересующей области кубоида (ROI) и метки сцены. Используйте их для интерактивной маркировки исходных данных.

  • Определите атрибуты меток и используйте их для получения дополнительной информации о метках.

  • Используйте встроенные алгоритмы для кластеризации, сегментации нулевой плоскости, автоматической маркировки и отслеживания.

  • Сохранение определений меток, данных облака точек и данных об истинности земли в файле сеанса для дальнейшего использования.

  • Параметр «Проекционный вид» используется для одновременного просмотра меток на видах сверху, спереди и сбоку.

  • Параметр «Вид камеры» используется для создания и повторного использования пользовательских видов данных облака точек.

  • Используйте параметр «Автоматическое выравнивание», чтобы повернуть и наилучшим образом подогнать кубоид к кластеру.

  • Используйте lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer для синхронизации приложения с внешним средством визуализации или анализа.

  • Запись, импорт и использование пользовательского алгоритма автоматизации для автоматической маркировки.

  • Оцените производительность алгоритмов автоматизации этикеток с помощью визуальной сводки.

  • Экспортировать помеченную истину основания как groundTruthLidar объект. Этот объект может использоваться для проверки системы и обучения детектора объекта.

Дополнительные сведения об этом приложении см. в разделе Начало работы с Lidar Labeler.

Lidar Labeler App

Откройте приложение Lidar Labeler

  • MATLAB ® Toolstrip: На вкладке Приложения в разделе Обработка изображений и компьютерное видение щелкните значок приложения.

  • командная строка MATLAB: Enter lidarLabeler.

Примеры

Связанные примеры

Программное использование

развернуть все

lidarLabeler открывает новую сессию приложения, позволяя маркировать данные о истинности земли в облаках точек.

lidarLabeler(velodyneLidarFileName,deviceModel,calibrationFile) открывает приложение и загружает velodyneLidarFileName.

lidarLabeler(ptCloudSeqFolder) открывает приложение и загружает последовательность облаков точек из папки ptCloudSeqFolder, где ptCloudSeqFolder - строковый скалярный или символьный вектор, задающий папку, содержащую файлы облака точек. Файлы облака точек должны иметь расширения, поддерживаемые pcformatsи загружаются в порядке, возвращенном dir функция.

lidarLabeler(lasSeqFolder) открывает приложение и загружает последовательность LAS из папки lasSeqFolder, где lasSeqFolder - строковый скалярный или символьный вектор, указывающий папку, содержащую файлы LAS. Файлы LAS должны иметь расширения, поддерживаемые lasformatsи загружаются в порядке, возвращенном dir функция.

lidarLabeler(___,'SyncImageViewerTargetHandle',syncImageViewer) открывает приложение и загружает оба этих компонента:

  • Сигнал облака точек, заданный с помощью любой из комбинаций входных аргументов из предыдущих синтаксисов.

  • Внешний инструмент отображения видео или последовательности изображений, синхронизированный по времени с заданным сигналом облака точек.

syncImageViewer вход является дескриптором для lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer класс, реализующий внешний инструмент.

Например, этот код открывает приложение с помощью сигнала облака точек и инструмента синхронной визуализации видео.

sourceName = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata','lcc', ...
                      'HDL64','pointCloud');
lidarLabeler(sourceName,'SyncImageViewerTargetHandle',@SyncImageDisplay)

lidarLabeler(sessionFile) открывает приложение и загружает сохраненный сеанс приложения sessionFile. sessionFile содержит путь и имя файла MAT-файла. MAT-файл, sessionFile указывает, содержит ли сохраненный сеанс.

Ограничения

  • Метки не поддерживают суббнаки.

  • Окно Сводка меток (Label Summary) не поддерживает суббнаки.

Подробнее

развернуть все

Совет

  • Используйте lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer для создания инструмента просмотра изображения, соответствующего данным облака точек.

  • Удалите плоскость основания, чтобы четко просмотреть созданные метки объектов.

  • Параметры поворота, перемещения, развертывания и сжатия используются для редактирования кубоидов после их рисования.

  • Опция «Вид камеры» используется для сохранения вида данных из текущего угла и направления.

  • Чтобы избежать необходимости повторно маркировать истину земли новыми метками, организуйте схему маркировки, которую вы хотите использовать, прежде чем вы начнете маркировать истину земли.

  • Можно копировать и вставлять метки между сигналами одного типа.

Алгоритмы

развернуть все

Вы можете использовать алгоритмы автоматизации наклеек для ускорения маркировки в приложении. Чтобы создать собственный алгоритм автоматизации наклеек для использования в приложении, см. раздел Создание алгоритма автоматизации для маркировки. Можно также использовать один из встроенных алгоритмов, выполнив следующие действия.

  1. Импортируйте данные, которые требуется пометить, и создайте хотя бы одно определение метки.

  2. На панели инструментов приложения щелкните Выбрать алгоритм и выберите один из встроенных алгоритмов автоматизации.

  3. Щелкните Автоматизировать (Automate), а затем следуйте инструкциям по автоматизации на правой панели окна автоматизации.

См. также

Приложения

Объекты

Классы

Представлен в R2020b

Документация по панели инструментов Lidar

Поддержка