Существует два способа выполнения экспериментов по настройке с помощью программного обеспечения Model Predictive Control Toolbox™:
Измените объект контроллера в автономном режиме (путем изменения веса и т.д.), а затем протестируйте измененный объект.
Изменение веса настройки при работе контроллера, как описано в этом разделе.
В Simulink ® следующие блоки поддерживают онлайн-настройку:
Несколько контроллеров MPC. В этом случае сигналы настройки применяются к активному объекту контроллера, который может переключаться при работе системы управления. Если объекты в наборе имеют разные веса, их следует настроить в автономном режиме.
Блоки Явный контроллер MPC и Несколько явных контроллеров MPC не поддерживают онлайн-настройку, так как изменение веса требует полной ревизии явного закона управления MPC, который является вычислительно интенсивным.
Чтобы настроить веса во время моделирования в командной строке, сначала создайте mpcmoveopt и укажите соответствующие свойства веса настройки. Затем передайте этот объект любому mpcmove, mpcmoveAdaptive, или mpcmoveMultiple.
В этой таблице перечислены веса, которые можно настроить во время выполнения, и их соответствующие порты блока Simulink и mpcmoveopt свойства. Дополнительные сведения о настройке весов, включая советы по настройке, см. в разделе Настройка весов.
| Настроить веса для | Порт блока Simulink | mpcmoveopt Собственность |
|---|---|---|
| Выходные переменные | y.wt | OutputWeights |
| Управляемые переменные | u.wt | MVWeights |
| Изменение приращения переменной | du.wt | MVRateWeights |
| Переменная провисания для смягчения ограничения | ecr.wt | ECRWeight |
Для выходной переменной, управляемой переменной и изменяемой переменной приращения веса можно задать изменяющиеся во времени веса во время выполнения; то есть настройка весов, которые изменяются в пределах горизонта прогнозирования. Для этого задайте веса настройки как массивы.
Примечание
Для изменения веса во время выполнения необходимо указать изменяющиеся во времени веса при создании объекта контроллера MPC. Другими словами, если контроллер настроен на использование постоянных весов в горизонте прогнозирования, то во время выполнения невозможно задать изменяющиеся во времени весовые коэффициенты.