Моделирование адаптивных и изменяющихся во времени прогнозирующих контроллеров модели
Панель инструментов управления прогнозом модели
Блок адаптивного контроллера MPC использует следующие входные сигналы:
Измеренные выходы установки (mo)
Опорная или уставка (ref)
Измеренное возмущение установки (md), при наличии
Кроме того, требуется model входной сигнал определяет модель прогнозирования, которая будет использоваться при вычислении оптимальных переменных, управляемых растением mv. Модель линейного прогнозирования может изменяться на каждом интервале управления в ответ на изменения в реальной установке во время выполнения. Модель прогнозирования может представлять одну установку LTI, используемую для всех этапов прогнозирования (адаптивный режим MPC), или массив установок LTI для различных этапов прогнозирования (изменяющийся во времени режим MPC). Существует два общих способа изменения этой модели:
Учитывая нелинейную модель установки, линеаризуйте ее в текущей рабочей точке.
Используйте данные завода для оценки параметров в эмпирической линейно-изменяющейся во времени (LTV) модели.
По умолчанию блок оценивает состояния модели прогнозирования. Поскольку параметры модели прогнозирования изменяются во время выполнения, статический фильтр Калмана, используемый в блоке контроллера MPC, является неуместным. Вместо этого блок адаптивного контроллера MPC использует линейный изменяющийся во времени фильтр Калмана (LTVKF). Дополнительные сведения см. в разделе Адаптивный MPC.
Всеми другими способами блок адаптивного контроллера MPC имитирует блок контроллера MPC. Поскольку адаптивная версия предполагает дополнительные накладные расходы, используйте блок контроллера MPC, если не требуется управлять нелинейной установкой в широком диапазоне рабочих условий, в которых динамика установки значительно варьируется.
Блок адаптивного контроллера MPC и блок множественных контроллеров MPC позволяют системе управления адаптироваться к изменяющимся рабочим условиям во время выполнения. В следующей таблице перечислены преимущества использования каждого блока.
| Блок | Адаптивный контроллер MPC | Несколько контроллеров MPC |
|---|---|---|
| Адаптационный подход | Обновление модели прогнозирования для одного контроллера по мере изменения условий эксплуатации | Переключение между несколькими контроллерами, предназначенными для различных рабочих областей |
| Преимущества |
|
|
model - Обновленная модель установки и номинальная рабочая точкаОбновленная модель установки и номинальная рабочая точка, указанная как сигнал шины. сигнал шины для model ввод. В начале каждого интервала управления этот сигнал изменяет объект контроллера Model.Plant и Model.Nominal свойства.
Адаптивный контроллер MPC требует, чтобы модель установки была дискретным пространственно-временным объектом LTI без задержек. Следующая команда извлекает матрицы состояния-пространства, содержащие такую модель.
[A,B,C,D] = ssdata(MPCobj.Model.Plant)
Цель model ввод состоит в замене этих матриц на новые, имеющие одинаковые размеры и представляющие один и тот же интервал управления. Необходимо также сохранить последовательность, в которой переменные ввода, вывода и состояния появляются в Model.Plant свойства контроллера.
При работе в:
Адаптивный режим MPC, шина, к которой подключается model inport должен содержать следующие сигналы, каждый из которых идентифицируется указанным именем:
A - сигнал матрицы nx-by-nx, где nx - количество состояний модели растения.
B - сигнал матрицы nx-by-nu, где nu - общее количество входов модели установки (то есть манипулируемые переменные, измеренные возмущения и неизмеренные возмущения).
C - сигнал матрицы ny-by-nx, где ny - количество выходов модели установки.
D - сигнал матрицы ny-by-nu.
X - Векторный сигнал длиной nx, заменяющий контроллер Model.Nominal.X собственность.
Y - Векторный сигнал длиной ny, заменяющий контроллер Model.Nominal.Y собственность.
U - Векторный сигнал длины nu, заменяющий контроллер Model.Nominal.U собственность.
DX - Векторный сигнал длиной nx, заменяющий контроллер Model.Nominal.DX собственность. Он должен быть подходящим для использования с дискретно-временной моделью предполагаемого интервала управления. Дополнительные сведения см. в разделе Адаптивный MPC.
Вычислить DX используйте функцию (f) обновления состояния дискретного времени для модели. Здесь uk и xk являются соответствующими входными значениями и значениями состояния для текущего временного шага.
) − xk
Изменяющийся во времени режим MPC, шина, к которой подключается model вход должен содержать следующие 3-мерные сигналы шины:
A - сигнал матрицы nx-by-nx-by- (p + 1)
B - сигнал матрицы nx-by-nu-by- (p + 1)
C - ny-by-nx-by- (p + 1)
D - сигнал матрицы ny-by-nu-by- (p + 1)
X - сигнал матрицы nx-by- (p + 1)
Y - сигнал матрицы ny-by- (p + 1)
U - сигнал матрицы nu-by- (p + 1)
DX - сигнал матрицы nx-by- (p + 1)
Здесь p - горизонт предсказания контроллера. Для каждого сигнала задайте значения p + 1, представляющие модель и номинальные условия на каждом шаге горизонта прогнозирования. Дополнительные сведения см. в разделе Переменный во времени MPC.
Одним из способов формирования шины является использование блока Bus Creator (Simulink).
Размеры элементов шины в модели зависят от режима работы контроллера. Чтобы поместить контроллер в:
Адаптивный режим MPC, сброс параметра Linear Time-Variing (LTV) plants
Режим MPC с переменным временем выберите параметр Linear Time-Variable (LTV) Plants (Линейные установки с переменным временем)
ref - Исходные значения выходных данных моделиОпорные значения выходного сигнала установки, заданные как сигнал вектора строки или матричный сигнал.
Чтобы использовать одни и те же опорные значения по всему горизонту прогнозирования, соедините ссылку с сигналом вектора строки с элементами NY, где Ny - количество выходных переменных. Каждый элемент указывает ссылку на выходную переменную.
Чтобы изменить привязки по горизонту прогнозирования (предварительный просмотр) от времени k + 1 до времени k + p, подключите ссылку к сигналу матрицы со столбцами Ny и до строк p. Здесь k - текущее время, а p - горизонт прогнозирования. Каждая строка содержит ссылки для одного шага горизонта прогнозирования. Если указано меньше p строк, конечные привязки используются для оставшихся шагов горизонта прогнозирования.
mo - Измеренные выходыИзмеренные выходные сигналы, определяемые как векторный сигнал. Блок использует измеренные выходные сигналы установки для улучшения своих оценок состояния. Если контроллер использует оценку состояния по умолчанию, необходимо подключить измеренные выходы установки к входному порту mo. Если контроллер использует пользовательскую оценку состояния, необходимо подключить расчетные состояния установки к входному порту x [k 'k].
Чтобы включить этот порт, снимите флажок Use custom state easimation вместо использования встроенного параметра фильтра Калмана.
x[k|k] - Оценка пользовательского состоянияПользовательская оценка состояния, заданная как векторный сигнал. Блок использует оценки состояния соединения вместо оценки состояний с помощью встроенного оценщика. Если контроллер использует пользовательскую оценку состояния, необходимо подключить текущие оценки состояния к входному порту x [k 'k]. Если контроллер использует оценку состояния по умолчанию, необходимо подключить измеренный выходной сигнал к входному порту mo.
Несмотря на то, что состояния шумовой модели (если таковые имеются) не используются при оптимизации MPC, пользовательский вектор состояния должен содержать все состояния, определенные в mpcstate объект контроллера, включая состояние установки, возмущение и шумовую модель.
Использовать пользовательские оценки состояния, когда альтернативный метод оценки считается превосходящим встроенный оценщик или когда состояния полностью измеримы.
Чтобы включить этот порт, вместо встроенного параметра фильтра Калмана выберите Use custom state assessment.
md - входЕсли в модели прогнозирования контроллера измерены нарушения, необходимо включить этот порт и подключить к нему вектор строки или матричный сигнал.
Чтобы использовать одни и те же измеренные значения возмущений по горизонту прогнозирования, соедините md с сигналом вектора строки с элементами Nmd, где Nmd - количество манипулируемых переменных. Каждый элемент определяет значение измеренного возмущения.
Чтобы изменять возмущения по горизонту прогнозирования (предварительный просмотр) от времени k к времени k + p, подключите md к сигналу матрицы со столбцами Nmd и до p + 1 строк. Здесь k - текущее время, а p - горизонт прогнозирования. Каждая строка содержит возмущения для одного шага горизонта прогнозирования. Если указано меньше p + 1 строк, конечные возмущения используются для оставшихся шагов горизонта прогнозирования.
Для активизации этого порта выберите параметр Measured ristances.
ext.mv - Управляющие сигналы, используемые в установке на предыдущем интервале управленияУправляющие сигналы, используемые в установке на предыдущем интервале управления, определяемом как векторный сигнал длиной Nmv, где Nmv - количество манипулируемых переменных. Используйте этот входной порт для повышения точности оценки состояния в следующих случаях:
Вы знаете, что ваш контроллер не всегда управляет заводом.
Действительные сигналы СН, подаваемые на установку, потенциально могут отличаться от значений, генерируемых контроллером, например, при насыщении управляющего сигнала.
Оценка состояния контроллера предполагает, что MV являются кусочно постоянными. Поэтому в момент времени tk значение ext.mv должно содержать эффективные MV между временами tk-1 и tk. Например, если MV фактически изменяются в течение этого интервала, можно указать усредненное по времени значение, вычисленное в момент времени tk.
Примечание
Подключите ext.mv к сигналам СН, фактически подаваемым на установку в предыдущем интервале управления. Обычно эти сигналы СН являются значениями, генерируемыми контроллером, хотя это не всегда так. Например, если ваш контроллер находится в автономном режиме и работает в режиме отслеживания (то есть выход контроллера не приводит в действие установку), то подача фактического управляющего сигнала в ext.mv может помочь достичь безударной передачи, когда контроллер переключен обратно в оперативный режим.
Когда контроллер управляет установкой, вставьте блок памяти или блок задержки блока для обратной передачи сигнала СН, подаваемого на установку в предыдущем интервале управления. Это также позволяет избежать прямого перехода от входа ext.mv к выходу mv, таким образом предотвращая алгебраические петли в модели Simulink ®.
Пример использования внешнего управляемого переменного входного порта для бескомпромиссной передачи см. в разделе Переключение контроллера в оперативном и автономном режиме с бескомпромиссной передачей.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр внешней управляемой переменной.
switch - Включение или отключение оптимизацииЧтобы отключить вычисления оптимизации контроллера, подключите переключатель к ненулевому сигналу.
Отключение вычислений оптимизации снижает вычислительные усилия, когда выход контроллера не требуется, например, когда система работает вручную или другой контроллер взял на себя управление. Однако контроллер продолжает обновлять свои оценки внутреннего состояния обычным способом. Поэтому он готов возобновить вычисления оптимизации всякий раз, когда сигнал переключения возвращается к нулю. Пока оптимизация контроллера отключена, блок передает сигнал текущего ext.mv на выход контроллера. Если ext.mv inport не включен, выходной сигнал контроллера сохраняется на том же уровне, что и при отключенной оптимизации.
Пример использования внешнего управляемого переменного входного порта для бескомпромиссной передачи см. в разделе Переключение контроллера в оперативном и автономном режиме с бескомпромиссной передачей.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use external signal to enable или disable optimization.
mv.target - Управляемые переменные целиЧтобы указать управляемые переменные цели, включите этот входной порт и подключите вектор строки или матричный сигнал. Чтобы данная управляемая переменная отслеживала заданное целевое значение, необходимо также указать ненулевой вес настройки для этой управляемой переменной.
Чтобы использовать те же манипулируемые переменные цели по всему горизонту прогнозирования, подключите mv.target к сигналу вектора строки с элементами Nmv, где Nmv - количество манипулируемых переменных. Каждый элемент определяет цель для управляемой переменной.
Чтобы изменять цели по горизонту прогнозирования (предварительный просмотр) от времени k до времени k + p-1, подключите mv.target к матричному сигналу со столбцами Nmv и до p строк. Здесь k - текущее время, а p - горизонт прогнозирования. Каждая строка содержит цели для одного шага горизонта прогнозирования. Если указано меньше p строк, конечные цели используются для оставшихся шагов горизонта прогнозирования.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Targets for manufulated variables.
ymin - Ограничения минимальной выходной переменнойЧтобы задать ограничения выходной переменной минимального времени выполнения, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует нижние границы, указанные в OutputVariables.Min собственность его mpc объект контроллера. Если выходная переменная не имеет нижней границы, указанной в объекте контроллера, то во время выполнения блок игнорирует соответствующий подключенный сигнал.
Чтобы изменить границы по горизонту прогнозирования от времени k + 1 до времени k + p, соедините ymin с сигналом матрицы со столбцами Ny и до p строк. Здесь Ny - количество выходов установки, k - текущее время, p - горизонт прогнозирования. Каждая строка содержит границы для одного шага горизонта прогнозирования. Если указано меньше p строк, границы в последней строке применяются к оставшейся части горизонта прогнозирования. Если имеется только одна выходная переменная и подключен векторный сигнал с не более чем p входами, то эти входы используются по горизонту прогнозирования.
iтретий столбец сигнала ymin соответствует iна выходе из установки и заменяет OutputVariables(i).Max имущества mpc объект во время выполнения. Поведение замены зависит от размеров обеих переменных.
Скаляр OutputVariables(i).Min в mpc объект (постоянная граница для iВыход из -й установки будет применен ко всем этапам прогнозирования)
| Размер ymin | Поведение при замене |
|---|---|
| Скалярный ymin (одиночный выход, постоянная граница) | ymin заменяет постоянную границу, определенную в OutputVariables(i).Min |
| Вектор столбца ymin (одиночный выход, изменяющаяся во времени граница) | ymin заменяет постоянную границу, определенную в OutputVariables(i).Min с изменяющейся во времени границей. |
| Вектор строки ymin (несколько выходов, постоянные границы) | i-й элемент ymin заменяет постоянную границу, определенную в OutputVariables(i).Min |
| Матрица ymin (несколько выходов, изменяющиеся во времени границы) | iтретий столбец ymin заменяет постоянную границу, определенную в OutputVariables(i).Min с изменяющейся во времени границей. |
Вектор OutputVariables(i).Min в mpc объект (изменяющаяся во времени граница для iВыпуск-й установки с различными значениями на различных этапах прогнозирования)
| Размер ymin | Поведение при замене |
|---|---|
| Скалярный ymin (одиночный выход, постоянная граница) | ymin заменяет первую конечную запись в OutputVariables.Min и остальные записи в OutputVariables.Min перемещение вверх или вниз с той же величиной смещения, чтобы сохранить профиль, определенный оригиналом OutputVariables.Min вектор. |
| Вектор столбца ymin (одиночный выход, изменяющаяся во времени граница) | ymin заменяет изменяющуюся во времени границу, определенную в OutputVariables(i).Min, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
| Вектор строки ymin (несколько выходов, постоянные границы) | i-й элемент ymin заменяет первую конечную запись в OutputVariables(i).Min и остальные записи в OutputVariables(i).Min перемещение вверх или вниз с той же величиной смещения, чтобы сохранить профиль, определенный оригиналом OutputVariables(i).Min вектор. |
| Матрица ymin (несколько выходов, изменяющиеся во времени границы). | iтретий столбец ymin заменяет изменяющуюся во времени границу, определенную в OutputVariables(i).Min, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Lower OV limits.
ymax - Ограничения максимальной выходной переменнойЧтобы задать ограничения максимальной выходной переменной времени выполнения, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует верхние границы, указанные в OutputVariables.Max собственность его mpc объект контроллера. Если выходная переменная не имеет верхней границы, указанной в объекте контроллера, то во время выполнения блок игнорирует соответствующий подключенный сигнал.
Чтобы изменить границы по горизонту прогнозирования от времени k + 1 до времени k + p, соедините ymax с сигналом матрицы со столбцами Ny и до строк p. Здесь Ny - количество выходов установки, k - текущее время, p - горизонт прогнозирования. Каждая строка содержит границы для одного шага горизонта прогнозирования. Если указано меньше p строк, границы в последней строке применяются к оставшейся части горизонта прогнозирования. Если имеется только одна выходная переменная и подключен векторный сигнал с не более чем p входами, то эти входы используются по горизонту прогнозирования.
iтретий столбец сигнала ymax соответствует iна выходе из установки и заменяет OutputVariables(i).Max имущества mpc объект во время выполнения. Поведение замены зависит от размеров обеих переменных.
Скаляр OutputVariables(i).Max в mpc объект (постоянная граница для iВыход из -й установки будет применен ко всем этапам прогнозирования)
| Измерение ymax | Поведение при замене |
|---|---|
| Скалярный ymax (одиночный выход, постоянная граница) | ymax заменяет постоянную границу, определенную в OutputVariables(i).Max |
| Вектор столбца ymax (одиночный выход, изменяющаяся во времени граница) | ymax заменяет постоянную границу, определенную в OutputVariables(i).Max с изменяющейся во времени границей. |
| Вектор строки ymax (несколько выходов, постоянные границы) | i-й элемент ymax заменяет постоянную границу, определенную в OutputVariables(i).Max |
| Матрица ymax (несколько выходов, изменяющиеся во времени границы) | iшестой столбец ymax заменяет постоянную границу, определенную в OutputVariables(i).Max с изменяющейся во времени границей. |
Вектор OutputVariables(i).Max в mpc объект (изменяющаяся во времени граница для iВыпуск-й установки с различными значениями на различных этапах прогнозирования)
| Измерение ymax | Поведение при замене |
|---|---|
| Скалярный ymax (одиночный выход, постоянная граница) | ymax заменяет первую конечную запись в OutputVariables.Max и остальные записи в OutputVariables.Max перемещение вверх или вниз с той же величиной смещения, чтобы сохранить профиль, определенный оригиналом OutputVariables.Max вектор. |
| Вектор столбца ymax (одиночный выход, изменяющаяся во времени граница) | ymax заменяет изменяющуюся во времени границу, определенную в OutputVariables(i).Max, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
| Вектор строки ymax (несколько выходов, постоянные границы) | i-й элемент ymax заменяет первую конечную запись в OutputVariables(i).Max и остальные записи в OutputVariables(i).Max перемещение вверх или вниз с той же величиной смещения, чтобы сохранить профиль, определенный оригиналом OutputVariables(i).Max вектор. |
| Матрица ymax (несколько выходов, изменяющиеся во времени границы). | iтретий столбец ymax заменяет изменяющуюся во времени границу, определенную в OutputVariables(i).Max, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
Для активизации этого порта выберите параметр Upper OV limits.
umin - Минимальные изменяемые ограниченияЧтобы задать минимальное время выполнения, управляемое переменными ограничениями, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует нижние границы, указанные в ManipulatedVariables.Min собственность его mpc объект контроллера. Если управляемая переменная не имеет нижней границы, указанной в объекте контроллера, то во время выполнения блок игнорирует соответствующий подключенный сигнал.
Чтобы изменить границы по горизонту прогнозирования от времени k к времени k + p-1, подключите umin к сигналу матрицы со столбцами Nmv и до p строк. Здесь Nmv - количество манипулируемых переменных, k - текущее время, p - горизонт прогнозирования. Каждая строка содержит границы для одного шага горизонта прогнозирования. Если указано меньше p строк, границы в последней строке применяются к оставшейся части горизонта прогнозирования. Если имеется только одна управляемая переменная и соединен векторный сигнал с не более чем p входами, то эти входы используются по горизонту прогнозирования.
iтретий столбец сигнала umin соответствует iуправляемая переменная и заменяет ManipulatedVariables(i).Max имущества mpc объект во время выполнения. Поведение замены зависит от размеров обеих переменных.
Скаляр ManipulatedVariables(i).Min в mpc объект (постоянная граница для iуправляемая переменная, применяемая ко всем шагам прогнозирования)
| Размерность umin | Поведение при замене |
|---|---|
| Скалярный умин (одиночный выход, постоянная граница) | umin заменяет постоянную границу, определенную в ManipulatedVariables(i).Min |
| Умин вектора столбца (одиночный выход, изменяющаяся во времени граница) | umin заменяет постоянную границу, определенную в ManipulatedVariables(i).Min с изменяющейся во времени границей. |
| Umin вектора строки (несколько выходов, постоянные границы) | i-й элемент umin заменяет постоянную границу, определенную в ManipulatedVariables(i).Min |
| Матричный умин (несколько выходов, изменяющиеся во времени границы) | iСтолбец umin заменяет постоянную границу, определенную в ManipulatedVariables(i).Min с изменяющейся во времени границей. |
Вектор ManipulatedVariables(i).Min в mpc объект (изменяющаяся во времени граница для iуправляемая переменная с различными значениями на различных этапах прогнозирования)
| Размерность umin | Поведение при замене |
|---|---|
| Скалярный умин (одиночный выход, постоянная граница) | umin заменяет первую конечную запись в ManipulatedVariables.Min и остальные записи в ManipulatedVariables.Min перемещение вверх или вниз с той же величиной смещения, чтобы сохранить профиль, определенный оригиналом ManipulatedVariables.Min вектор. |
| Умин вектора столбца (одиночный выход, изменяющаяся во времени граница) | umin заменяет изменяющуюся во времени границу, определенную в ManipulatedVariables(i).Min, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
| Umin вектора строки (несколько выходов, постоянные границы) | i-й компонент umin заменяет первую конечную запись в ManipulatedVariables(i).Min и остальные записи в ManipulatedVariables(i).Min перемещение вверх или вниз с той же величиной смещения, чтобы сохранить профиль, определенный оригиналом ManipulatedVariables(i).Min вектор. |
| Матричный умин (несколько выходов, изменяющиеся во времени границы). | iСтолбец umin заменяет изменяющуюся во времени границу, определенную в ManipulatedVariables(i).Min, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
Для активизации этого порта выберите параметр Lower MV limits.
umax - Максимальные переменные ограничения с манипуляциямиЧтобы задать максимальные переменные ограничения времени выполнения, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует верхние границы, указанные в ManipulatedVariables.Max собственность его mpc объект контроллера. Если управляемая переменная не имеет верхней границы, указанной в объекте контроллера, то во время выполнения блок игнорирует соответствующий подключенный сигнал.
Чтобы изменить границы по горизонту прогнозирования от времени k к времени k + p-1, подключите umax к сигналу матрицы со столбцами Nmv и до p строк. Здесь Nmv - количество манипулируемых переменных, k - текущее время, p - горизонт прогнозирования. Каждая строка содержит границы для одного шага горизонта прогнозирования. Если указано меньше p строк, границы в последней строке применяются к оставшейся части горизонта прогнозирования. Если имеется только одна управляемая переменная и соединен векторный сигнал с не более чем p входами, то эти входы используются по горизонту прогнозирования.
iтретий столбец сигнала umax соответствует iуправляемая переменная и заменяет ManipulatedVariables(i).Max имущества mpc объект во время выполнения. Поведение замены зависит от размеров обеих переменных.
Скаляр ManipulatedVariables(i).Max в mpc объект (постоянная граница для iуправляемая переменная, применяемая ко всем шагам прогнозирования)
| Измерение umax | Поведение при замене |
|---|---|
| Скалярный умакс (одиночный выход, постоянная граница) | umax заменяет постоянную границу, определенную в ManipulatedVariables(i).Max |
| Вектор столбца umax (одиночный выход, изменяющаяся во времени граница) | umax заменяет постоянную границу, определенную в ManipulatedVariables(i).Max с изменяющейся во времени границей. |
| Вектор строки umax (несколько выходов, постоянные границы) | i-й элемент umax заменяет постоянную границу, определенную в ManipulatedVariables(i).Max |
| Матрица umax (несколько выходов, изменяющиеся во времени границы) | iный столбец umax заменяет постоянную границу, определенную в ManipulatedVariables(i).Max с изменяющейся во времени границей. |
Вектор ManipulatedVariables(i).Max в mpc объект (изменяющаяся во времени граница для iуправляемая переменная с различными значениями на различных этапах прогнозирования)
| Измерение umax | Поведение при замене |
|---|---|
| Скалярный умакс (одиночный выход, постоянная граница) | umax заменяет первую конечную запись в ManipulatedVariables.Max и остальные записи в ManipulatedVariables.Max перемещение вверх или вниз с той же величиной смещения, чтобы сохранить профиль, определенный оригиналом ManipulatedVariables.Max вектор. |
| Вектор столбца umax (одиночный выход, изменяющаяся во времени граница) | umax заменяет изменяющуюся во времени границу, определенную в ManipulatedVariables(i).Max, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
| Вектор строки umax (несколько выходов, постоянные границы) | i-й элемент umax заменяет первую конечную запись в ManipulatedVariables(i).Max и остальные записи в ManipulatedVariables(i).Max перемещение вверх или вниз с той же величиной смещения, чтобы сохранить профиль, определенный оригиналом ManipulatedVariables(i).Max вектор. |
| Матрица umax (несколько выходов, изменяющиеся во времени границы). | iСтолбец umax заменяет изменяющуюся во времени границу, определенную в ManipulatedVariables(i).Max, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
Для активизации этого порта выберите параметр Upper MV limits.
E - Управляемая матрица зависимостей переменныхМатрица регулируемых ограничений, заданная как сигнал матрицы Nc-by-Nmv, где Nc - количество смешанных ограничений ввода/вывода, а Nmv - количество обрабатываемых переменных.
При определении E в mpc необходимо подключить сигнал к входному порту E. В противном случае подключите нулевую матрицу с правильным размером.
Чтобы задать смешанные ограничения ввода/вывода во время выполнения, используйте входной порт E вместе с портами F, G и S. Эти ограничения заменяют смешанные ограничения ввода/вывода, ранее установленные с помощью setconstraint. Дополнительные сведения о смешанных ограничениях ввода/вывода см. в разделе Ограничения линейных комбинаций входов и выходов.
Число смешанных ограничений ввода-вывода не может изменяться во время выполнения. Поэтому Nc должен соответствовать количеству строк в E матрица, указанная с помощью setconstraint.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Custom constraints.
F - Матрица контролируемых выходных ограниченийМатрица ограничений управляемого выхода, заданная как сигнал матрицы Nc-by-Ny, где Nc - количество смешанных ограничений ввода-вывода, а Ny - количество выходов установки. При определении F в mpc необходимо подключить сигнал к входному порту F с одинаковым количеством строк. В противном случае подключите нулевую матрицу с правильным размером.
Чтобы задать смешанные ограничения ввода/вывода во время выполнения, используйте входной порт F вместе с портами E, G и S. Эти ограничения заменяют смешанные ограничения ввода/вывода, ранее установленные с помощью setconstraint. Дополнительные сведения о смешанных ограничениях ввода/вывода см. в разделе Ограничения линейных комбинаций входов и выходов.
Число смешанных ограничений ввода-вывода не может изменяться во время выполнения. Поэтому Nc должен соответствовать количеству строк в F матрица, указанная с помощью setconstraint.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Custom constraints.
G - Пользовательский вектор ограниченияПользовательский вектор ограничения, заданный как сигнал вектора строки длиной Nc, где Nc - количество смешанных ограничений ввода/вывода. При определении G в mpc необходимо подключить сигнал к входному порту G с одинаковым количеством строк. В противном случае подключите нулевую матрицу с правильным размером.
Чтобы задать смешанные ограничения ввода/вывода времени выполнения, используйте входной порт G вместе с портами E, F и S. Эти ограничения заменяют смешанные ограничения ввода/вывода, ранее установленные с помощью setconstraint. Дополнительные сведения о смешанных ограничениях ввода/вывода см. в разделе Ограничения линейных комбинаций входов и выходов.
Число смешанных ограничений ввода-вывода не может изменяться во время выполнения. Поэтому Nc должен соответствовать количеству строк в G матрица, указанная с помощью setconstraint.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Custom constraints.
S - Матрица ограничений измеренных возмущенийМатрица ограничений измеренных возмущений, заданная как сигнал матрицы Nc-на-nN, где Nc - количество смешанных ограничений ввода/вывода, а Nv - количество измеренных возмущений. При определении S в mpc необходимо подключить сигнал к входному порту S с одинаковым количеством строк. В противном случае подключите нулевую матрицу с правильным размером.
Чтобы задать смешанные ограничения ввода/вывода во время выполнения, используйте входной порт S вместе с портами E, F и G. Эти ограничения заменяют смешанные ограничения ввода/вывода, ранее установленные с помощью setconstraint. Дополнительные сведения о смешанных ограничениях ввода/вывода см. в разделе Ограничения линейных комбинаций входов и выходов.
Число смешанных ограничений ввода-вывода не может изменяться во время выполнения. Поэтому Nc должен соответствовать количеству строк в G матрица, указанная с помощью setconstraint.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Custom constraints. Этот порт добавляется только в том случае, если mpc объект имеет измеренные возмущения.
y.wt - Веса настройки выходных переменныхЧтобы задать веса настройки выходных переменных времени выполнения, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует веса настройки, указанные в Weights.OutputVariables свойство объекта контроллера. Эти веса настройки штрафуют за отклонения от выходных ссылок.
Если объект контроллера MPC использует постоянные веса настройки вывода по горизонту прогнозирования, во время выполнения можно указать только постоянные веса настройки вывода. Аналогично, если объект контроллера MPC использует веса выходной настройки, которые изменяются в пределах горизонта прогнозирования, можно указать только изменяющиеся во времени веса выходной настройки во время выполнения.
Для использования постоянных настроечных весов по горизонту прогнозирования соедините y.wt с сигналом вектора строки с элементами Ny, где Ny - количество выходов. Каждый элемент определяет неотрицательный вес настройки для выходной переменной. Дополнительные сведения об указании весов настройки см. в разделе Настройка весов.
Чтобы изменить веса настройки по горизонту прогнозирования от времени k + 1 до времени k + p, подключите y.wt к сигналу матрицы со столбцами Ny и до p строк. Здесь k - текущее время, а p - горизонт прогнозирования. Каждая строка содержит веса настройки для одного шага горизонта прогнозирования. Если указано меньше p строк, веса настройки в последней строке применяются к оставшейся части горизонта прогнозирования. Дополнительные сведения об изменении весов на горизонте прогнозирования см. в разделе Изменяющиеся во времени веса и ограничения.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр OV weights.
u.wt - Манипулируемые веса переменной настройкиЧтобы задать изменяемые веса настройки во время выполнения, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует веса настройки, указанные в Weights.ManipulatedVariables свойство объекта контроллера. Эти настроечные веса штрафуют за отклонения от целей СН.
Если объект контроллера MPC использует постоянные регулируемые веса настройки переменных по горизонту прогнозирования, во время выполнения можно указать только постоянные регулируемые веса настройки переменных. Аналогично, если объект контроллера MPC использует регулируемые веса настройки переменных, которые изменяются в пределах горизонта прогнозирования, можно указать только изменяющиеся во времени изменяемые веса настройки переменных во время выполнения.
Для использования одних и тех же настроечных весов по горизонту прогнозирования соедините u.wt с сигналом вектора строки с элементами Nmv, где Nmv - количество манипулируемых переменных. Каждый элемент определяет неотрицательный вес настройки для управляемой переменной. Дополнительные сведения об указании весов настройки см. в разделе Настройка весов.
Чтобы изменять веса настройки по горизонту прогнозирования от времени k до времени k + p-1, соедините u.wt с сигналом матрицы со столбцами Nmv и до p строк. Здесь k - текущее время, а p - горизонт прогнозирования. Каждая строка содержит веса настройки для одного шага горизонта прогнозирования. Если указано меньше p строк, веса настройки в последней строке применяются к оставшейся части горизонта прогнозирования. Дополнительные сведения об изменении весов на горизонте прогнозирования см. в разделе Изменяющиеся во времени веса и ограничения.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр MV weights.
du.wt - Манипулируемые веса настройки переменной скоростиЧтобы задать веса настройки переменной скорости во время выполнения, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует веса настройки, указанные в Weights.ManipulatedVariablesRate свойство объекта контроллера. Эти настроечные веса штрафуют за большие изменения в контрольных ходах.
Если объект контроллера MPC использует постоянные регулируемые веса настройки переменной скорости во время выполнения, можно указать только постоянные регулируемые веса настройки переменной скорости во время выполнения. Аналогично, если объект контроллера MPC использует регулируемые веса настройки переменной скорости, которые изменяются в пределах горизонта прогнозирования, можно указать только изменяющиеся во времени изменяемые веса настройки переменной скорости во время выполнения.
Для использования одних и тех же настроечных весов по горизонту предсказания подключите du.wt к сигналу вектора строки с элементами Nmv, где Nmv - количество манипулируемых переменных. Каждый элемент определяет неотрицательный вес настройки для регулируемой переменной скорости. Дополнительные сведения об указании весов настройки см. в разделе Настройка весов.
Чтобы изменять веса настройки по горизонту прогнозирования от времени k до времени k + p-1, подключите du.wt к сигналу матрицы со столбцами Nmv и до p строк. Здесь k - текущее время, а p - горизонт прогнозирования. Каждая строка содержит веса настройки для одного шага горизонта прогнозирования. Если указано меньше p строк, веса настройки в последней строке применяются к оставшейся части горизонта прогнозирования. Дополнительные сведения об изменении весов на горизонте прогнозирования см. в разделе Изменяющиеся во времени веса и ограничения.
Для активизации этого порта выберите параметр MVRate weights.
ecr.wt - Вес переменной настройки SlackЧтобы задать переменный вес настройки провисания времени выполнения, включите этот входной порт и подключите скалярный сигнал. Если этот порт отключен, блок использует вес настройки, указанный в Weights.ECR свойство объекта контроллера.
Вес настройки переменной провисания не имеет эффекта, если объект контроллера не определяет мягкие ограничения, связанные со значениями ECR которых не равны нулю. При наличии мягких ограничений увеличение значения ecr.wt делает эти ограничения относительно более трудными. Затем контроллер придает более высокий приоритет минимизации величины прогнозируемого наихудшего нарушения ограничения.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр веса ECR.
p - Горизонт прогнозированияГоризонт прогнозирования, заданный как положительный целочисленный сигнал. Значение сигнала горизонта прогнозирования должно быть меньше или равно параметру Максимальный горизонт прогнозирования.
Во время выполнения значения p переопределяет горизонт прогнозирования по умолчанию, заданный в объекте контроллера. Дополнительные сведения см. в разделе Корректировка горизонтов во время выполнения.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Adjust prediction horizon and control horizon at run time.
m - Горизонт управленияГоризонт управления, указанный как один из следующих:
Положительный целочисленный сигнал, меньший или равный горизонту прогнозирования.
Векторный сигнал положительных целых чисел, задающий длину интервала блокировки. Дополнительные сведения см. в разделе Блокировка манипулируемых переменных.
Во время выполнения значения m переопределяет горизонт управления по умолчанию, указанный в объекте контроллера. Дополнительные сведения см. в разделе Корректировка горизонтов во время выполнения.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Adjust prediction horizon and control horizon at run time.
mv - Оптимальное управляемое действие переменнойОптимальное управляющее действие манипулируемой переменной, выводимое как сигнал вектора столбца длиной Nmv, где Nmv - количество манипулируемых переменных.
Если решатель сходится к локальному оптимальному решению (qp.status положительный), то mv содержит оптимальное решение.
Если решатель выходит из строя (qp.status отрицательный), то mv остается в самом последнем успешном решении; то есть выходной сигнал контроллера замерзает.
Если решатель достигает максимального числа итераций без нахождения оптимального решения (qp.status равен нулю) и Optimization.UseSuboptimalSolution свойство контроллера:
true, то mv содержит неоптимальный раствор
false, затем mv, затем mv остается при самом последнем успешном решении
cost - Стоимость целевой функцииСтоимость целевой функции, выводимая как неотрицательный скалярный сигнал. Стоимость количественно определяет степень достижения контролером своих целей. Значение стоимости вычисляется с использованием масштабированной функции затрат MPC, в которой каждый член не имеет смещения и размеров.
Значение стоимости имеет значение только в том случае, если выходные данные qp.status являются неотрицательными.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Optimal cost.
qp.status - Состояние оптимизацииСостояние оптимизации, вывод в виде целочисленного сигнала.
Если контроллер решает проблему QP для заданного интервала управления, выходные данные qp.status возвращают количество итераций решателя QP, используемых при вычислении. Это значение является конечным положительным целым числом и пропорционально времени, требуемому для вычислений. Следовательно, большое значение означает относительно медленное выполнение блока для этого временного интервала.
Решателю QP не удается найти оптимальное решение по следующим причинам:
qp.status = 0 - Решатель QP не может найти решение в пределах максимального числа итераций, указанного в mpc объект. В этом случае, если Optimizer.UseSuboptimalSolution свойство контроллера: falseблок удерживает свой выходной сигнал mv в самом последнем успешном решении. В противном случае используется неоптимальное решение, найденное во время последней итерации решателя.
qp.status = -1 - Решатель QP обнаруживает неосуществимую проблему QP. Пример, в котором большое устойчивое возмущение приводит выходную переменную за пределы заданных границ, см. в разделе Мониторинг состояния оптимизации для обнаружения сбоев контроллера. В этом случае блок удерживает свой выход mv при самом последнем успешном решении.
qp.status = -2 - Решатель QP столкнулся с числовыми трудностями при решении сильно плохо обусловленной задачи QP. В этом случае блок удерживает свой выход mv при самом последнем успешном решении.
В приложении реального времени можно использовать qp.status для установки аварийного сигнала или выполнения других специальных действий.
Для активизации этого порта выберите параметр Optimization status.
est.state - Расчетные состояния контроллераОцененные состояния контроллера в каждый момент управления, возвращаемые как векторный сигнал. Расчетные состояния включают в себя состояния модели установки, возмущения и шума. Если используется оценка пользовательского состояния, этот выходной сигнал имеет то же значение, что и входной сигнал x [k 'k].
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Estimated controller states.
mv.seq - Оптимальная управляемая последовательность переменныхОптимальная последовательность манипулируемых переменных, возвращаемая в виде матричного сигнала с p + 1 строками и столбцами Nmv, где p - горизонт прогнозирования, а Nmv - количество манипулируемых переменных.
Первые p строк mv.seq содержат вычисленные оптимальные значения манипулируемых переменных от текущего времени k до времени k + p-1. Первая строка mv.seq содержит текущие управляемые значения переменных (выходной mv). Поскольку контроллер не вычисляет оптимальные перемещения управления в момент времени k + p, последние две строки mv.seq идентичны.
Для активизации этого порта выберите параметр Optimum control sequence.
x.seq - Оптимальная последовательность состояний модели прогнозированияОптимальная последовательность состояний модели прогнозирования, возвращаемая как сигнал матрицы с p + 1 строками и столбцами Nx, где p - горизонт прогнозирования, а Nx - количество состояний.
Первые p строк x.seq содержат вычисленные оптимальные значения состояния от текущего времени k до времени k + p-1. Первая строка x.seq содержит текущие оценочные значения состояния. Поскольку контроллер не вычисляет оптимальные состояния в момент времени k + p, последние две строки x.seq идентичны.
Для активизации этого порта выберите параметр Optimum state sequence.
y.seq - Оптимальная последовательность выходных переменныхОптимальная последовательность выходных переменных, возвращаемая в виде матричного сигнала с p + 1 строками и столбцами Ny, где p - горизонт прогнозирования, а Ny - количество выходных переменных.
Первые p строк y.seq содержат вычисленные оптимальные выходные значения от текущего времени k до времени k + p-1. Первая строка y.seq вычисляется на основе текущих оцененных состояний и текущих измеренных возмущений (первая строка входного сигнала md). Поскольку контроллер не вычисляет оптимальные выходные значения в момент времени k + p, последние две строки y.seq идентичны.
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Optimum output sequence.
Adaptive MPC Controller - Объект контроллераmpc имя объектаУкажите mpc объект, определяющий контроллер MPC путем ввода имени mpc объект, проектируемый в номинальной рабочей точке блока. Во время выполнения контроллер заменяет исходную модель прогнозирования (A, B, C, и D) и номинальные значения (U, Y, X, и DX) с данными, указанными во входном порту модели в каждый момент управления.
По умолчанию блок предполагает, что все другие свойства объекта контроллера (например, вес настройки, ограничения) постоянны. Это предположение можно переопределить с помощью параметров в разделе «Интерактивные элементы».
Следующие ограничения применяются к mpc объект контроллера:
Он должен существовать в рабочей области MATLAB ®.
Его прогнозная модель должна быть дискретным пространственным объектом LTI без задержек. Используйте absorbDelay команда преобразования задержек в дискретные состояния. Размеры A, B, C, и D матрицы в прогнозе определяют размеры, требуемые model входной сигнал.
Параметр блока:
mpcobj |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию:
"" |
Initial Controller State - Исходное состояниеmpcstate имя объектаУкажите начальное состояние контроллера. Если оставить этот параметр пустым, блок будет использовать номинальные значения, определенные в Model.Nominal имущества mpc объект. Чтобы переопределить значение по умолчанию, создайте mpcstate в рабочей области и введите его имя в поле.
Используйте этот параметр, чтобы состояния контроллера отражали истинную растительную среду в начале моделирования, насколько вы знаете. Эти начальные состояния могут отличаться от номинальных состояний, определенных в mpc объект.
Если оценка пользовательского состояния включена, блок игнорирует параметр начального состояния контроллера.
Параметр блока: x0 |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию: "" |
Measured disturbance - Добавление входного порта измеренного возмущенияon (по умолчанию) | offЕсли контроллер измерил нарушения, необходимо выбрать этот параметр, чтобы добавить выходной порт md в блок.
Параметр блока:
md_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения:
"off", "on" |
По умолчанию:
"on" |
External manipulated variable - Добавление внешнего управляемого входного порта переменнойВыберите этот параметр, чтобы добавить ext.mv входной порт в блок.
Параметр блока: mv_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Targets for manipulated variables - Добавить управляемый целевой порт ввода переменнойВыберите этот параметр, чтобы добавить входной порт mv.target в блок.
Параметр блока: uref_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Optimal cost - Добавление порта вывода оптимальной стоимостиВыберите этот параметр для добавления порта вывода затрат в блок.
Параметр блока:
return_cost |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения:
"off", "on" |
По умолчанию:
"off" |
Optimization status - Добавить выходной порт состояния оптимизацииВыберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт qp.status в блок.
Параметр блока: return_qpstatus |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Estimated controller states - Добавление порта вывода расчетных состоянийВыберите этот параметр для добавления выходного порта est.state к блоку.
Параметр блока: return_state |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Optimal control sequence - Добавление порта вывода оптимальной последовательности управленияВыберите этот параметр для добавления выходного порта mv.seq к блоку.
Параметр блока: return_mvseq |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Optimal state sequence - Добавление порта вывода последовательности оптимальных состоянийВыберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт x.seq в блок.
Параметр блока: return_xseq |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Optimal output sequence - Добавление порта вывода оптимальной последовательности выводаВыберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт y.seq в блок.
Параметр блока:
return_ovseq |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Use custom state estimation instead of using the built-in Kalman filter - Использовать входной порт оценки пользовательского состоянияВыберите этот параметр, чтобы удалить входной порт mo и добавить входной порт x [k 'k].
Параметр блока: state_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Linear Time-Varying (LTV) plants - Использовать входной порт оценки пользовательского состоянияДля работы контроллера в изменяющемся во времени режиме MPC выберите эту опцию. При работе в этом режиме подключите сигнал 3-мерной шины к входному порту модели
Пример см. в разделе Переменное во времени управление MPC завода с изменяющимся во времени.
Параметр блока:
isltv_plant |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения:
"off", "on" |
По умолчанию:
"off" |
Lower OV limits - Добавление минимального входного порта ограничения OVВыберите этот параметр, чтобы добавить входной порт ymin в блок.
Параметр блока: ymin_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Upper OV limits - Добавить максимальный входной порт ограничения OVВыберите этот параметр, чтобы добавить входной порт ymax в блок.
Параметр блока: ymax_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Lower MV limits - Добавление минимального входного порта ограничения СНВыберите этот параметр для добавления входного порта umin к блоку.
Параметр блока: umin_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Upper MV limits - Добавить максимальный входной порт ограничения СНВыберите этот параметр для добавления входного порта umax к блоку.
Параметр блока: umax_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Custom constraints - Добавление пользовательских портов ввода ограниченийВыберите этот параметр, чтобы добавить в блок входные порты E, F, G и S.
Параметр блока: cc_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
OV weights - Добавить входной порт настройки OVВыберите этот параметр для добавления входного порта y.wt в блок.
Параметр блока: ywt_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
MV weights - Добавить входной порт настройки среднего напряженияВыберите этот параметр для добавления входного порта u.wt в блок.
Параметр блока: uwt_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
MVRate weights - Добавить входной порт настройки весов MVВыберите этот параметр, чтобы добавить входной порт du.wt в блок.
Параметр блока: duwt_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Slack variable weight - Добавить входной порт настройки веса ECRВыберите этот параметр, чтобы добавить входной порт ecr.wt в блок.
Параметр блока: rhoeps_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Adjust prediction horizon and control horizon at run time - Добавление входных портов горизонтаВыберите этот параметр, чтобы добавить входной порт p и m в блок.
Параметр блока: pm_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
Maximum prediction horizon - Добавление входных портов горизонта10 (по умолчанию) | положительное целое числоВыберите этот параметр, чтобы добавить входной порт p и m в блок.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Настроить горизонт прогнозирования и управлять горизонтом во время выполнения.
Параметр блока: MaximumP |
| Тип: строка, символьный вектор |
По умолчанию: "10" |
Inherit sample time - Наследование времени выборки блока от родительской подсистемыoff (по умолчанию) | onВыберите этот параметр для наследования времени выборки родительской подсистемы в качестве времени выборки блока. Это позволяет условно выполнять этот блок внутри блоков Function-Call Subsystem (Simulink) или Trigggered Subsystem (Simulink). Пример см. в разделе Использование блока контроллера MPC внутри функциональных подсистем вызова и инициирования.
Примечание
Необходимо выполнить блоки Function-Call Subsystem или Triggered Subsystem с частотой дискретизации контроллера. В противном случае можно увидеть неожиданные результаты.
Если этот параметр снят, время выборки блока наследуется от объекта контроллера.
Чтобы просмотреть образец времени блока, в окне модели Simulink на вкладке Отладка (Debug) в разделе Информационные наложения (Information Overlays) выберите цвета или текст. Дополнительные сведения см. в разделе Просмотр информации о времени образца (Simulink).
Параметр блока:
SampleTimeInherited |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения:
"off", "on" |
По умолчанию:
"off" |
Use external signal to enable or disable optimization - Добавить входной порт коммутатораВыберите этот параметр для добавления входного порта коммутатора в блок.
Параметр блока: switch_inport |
| Тип: строка, символьный вектор |
Значения: "off", "on" |
По умолчанию: "off" |
mv.seq размеры выходного сигнала порта изменилисьВ R2018b изменилось поведение
Размеры сигнала mv.seq выходной порт блока Adaptive MPC Controller изменился. Ранее этот сигнал был матрицей p-by-Nmv, где p - горизонт прогнозирования, а Nmv - количество манипулируемых переменных. Сейчас, mv.seq является (p + 1) -by-Nmv матрицей, где строка p + 1 дублирует строку p.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.