Извлечение данных из слоя карты
mapData = getMapData(map,bottomLeft,mapSize)map. Субрегион начинается в левом нижнем положении xy bottomLeft в координатах мира с заданным размером карты mapSize указано как [width height] в метрах.
mapData = getMapData(map,bottomLeft,mapSize,'local')
Создайте слой карты, в котором в качестве скоростей xy хранятся два значения для каждого расположения сетки.
Создайте матрицу значений m-by-n-by-2. Первый элемент в третьем измерении является dx, а второй - dy в качестве скоростей.
dXY = reshape(1:200,10,20); dXY(:,:,2) = dXY;
Создайте слой карты из матрицы. Укажите разрешение и имя слоя.
vLayer = mapLayer(dXY,'Resolution',1,'LayerName','dXY');
Получить все данные карты в виде матрицы. Получайте местоположения xy значений скорости, создавая массивы, которые охватывают минимальные и максимальные пределы xy-мира и смещаются в местоположения центра сетки. Расположения по оси Y разворачиваются при преобразовании матрицы в мировые координаты. Визуализация скоростей, соответствующих местоположениям центра сетки, с помощью quiver функция.
v = getMapData(vLayer); R = 1/(2*vLayer.Resolution); xLim = vLayer.XWorldLimits; yLim = vLayer.YWorldLimits; xLoc = (xLim(1)+R):R*2:(xLim(2)-R); yLoc = (yLim(2)-R):-R*2:(yLim(1)+R); quiver(xLoc,yLoc,v(:,:,1),v(:,:,2))
Установите для нижнего левого квадранта новые обновленные значения. Создайте значения в виде матрицы и укажите левый нижний угол (0,0) в координатах карты setData функция.
updateValues = repmat(reshape([-50,100],[1 1 2]),5,10); setMapData(vLayer,[0 0],updateValues) v = getMapData(vLayer); quiver(xLoc,yLoc,v(:,:,1),v(:,:,2))
Задайте новые значения для верхнего левого квадранта с помощью координат сетки. Для карт верхнее левое расположение сетки - (1,1).
setMapData(vLayer,[1 1],updateValues,'grid')
v = getMapData(vLayer);
quiver(xLoc,yLoc,v(:,:,1),v(:,:,2))
mapLayer позволяет применять пользовательские преобразования по элементам при настройке и получении данных на карте. Для преобразования данных, установленных или полученных с карты, укажите дескрипторы функций для GetTransfomFcn и SetTransformFcn свойства. В этом примере показано, как реализовать вероятностный уровень карты логарифмических шансов путем создания таблицы поиска для значений вероятностей и логарифмических шансов. Функции преобразования используют эти таблицы подстановки для преобразования между этими значениями при установке или получении данных.
Создание таблиц подстановки
Создайте полную таблицу поиска значений, которые сопоставляют значения вероятности минимальному и максимальному пределам int16 значения.
Создание массива int16 значения из intmin кому intmax. Определите пределы вероятности.
intType = 'int16';
intLinSpace = intmin(intType):intmax(intType);
numOfPoints = length(intLinSpace);
probLimits = [0.001 .999]; exampleHelperProbToLogodds и examplerHelperLogoddsToProb функции скрыты между логарифмическими коэффициентами и значениями вероятности. Используйте вспомогательные функции, чтобы получить пределы логарифмических шансов и создать массив для поиска значений логарифмических шансов. Создайте интерполированную сетку для всей таблицы подстановки.
logOddsLimits = exampleHelperProbToLogodds([0.001 .999]);
logOddsLookup = single(exampleHelperLogoddsToProb(linspace(logOddsLimits(1),logOddsLimits(2),numOfPoints)));
interpTable = griddedInterpolant(logOddsLookup,single(intLinSpace),'nearest');Задание дескрипторов функций преобразования
В обработчиках функции преобразования используются примеры вспомогательных устройств, которые определяют способ преобразования между целочисленными значениями логарифмических шансов и значениями вероятности с примененным пределом насыщения. Пределы насыщения вероятности: [0.001 .999] как было указано ранее. Это поведение аналогично occupancyMap объект.
getXformFcn = @(obj,logodds,varargin)... exampleHelperIntLogoddsToProb(logodds,logOddsLookup(:),intLinSpace); setXformFcn = @(obj,prob,varargin)... exampleHelperProbToIntLogodds(prob,interpTable,logOddsLookup(:),intLinSpace,probLimits);
Создать слой карты
Создайте объект уровня карты занятости из матрицы значений вероятности. Укажите функции преобразования get и set.
occupancyLayer = mapLayer(repmat(0.5,10,10),... 'LayerName','Occupancy',... 'GetTransformFcn',getXformFcn,... 'SetTransformFcn',setXformFcn);
Обратите внимание, что при создании карты значение по умолчанию равно 0,001, а не 0. Это различие связано с SetTransformFcn функция была применена к значению по умолчанию 0 при создании объекта, которое насыщает значение 0,001.
disp(occupancyLayer.DefaultValue)
0.0010
Получение и установка данных карты
Данные карты соответствуют матрице, заданной при создании.
extData = getMapData(occupancyLayer)
extData = 10×10
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
Задайте конкретные расположения карт для следующих значений:
Вне пределов насыщения вероятности.
Более высокая точность, чем разрешение таблиц подстановки.
setMapData(occupancyLayer,[0 0],0.00001) setMapData(occupancyLayer,[5 5],0.25999)
Для первого местоположения вероятность привязана к пределам насыщения.
extData = getMapData(occupancyLayer,[0 0])
extData = 0.0010
Второе местоположение возвращает значение, наиболее близкое к значению вероятности в таблице поиска.
extData2 = getMapData(occupancyLayer,[5 5])
extData2 = 0.2600
Сгенерированный уровень карты теперь может быть использован для обновления карты вероятности занятия, которые сохранены как int16 значения. Сведения об объединении этой карты с другими слоями или типами карт см. в разделе multiLayerMap объект.