Измерения между узлами, возвращаемые в виде матрицы n-на-3 или матрицы n-на-7.

Для poseGraph (2-D), каждая строка является [x y theta] вектор, определяющий относительное положение xy и угол ориентации, theta, позы на графике. Для позиций ориентира, theta возвращается как NaN.

Для poseGraph3D, каждая строка является [x y z qw qx qy qz] вектор, который определяет относительное положение xyz и ориентацию кватерниона, [qw qx qy qz], позы на графике.

Информационные матрицы, заданные в компактном виде как матрица n-by-6 или n-by-21, где n - число поз в графе позы.

Каждая строка является верхним треугольником квадратной информационной матрицы. Информационная матрица представляет неопределенность измерения. Матрица вычисляется как обратная ковариации. Если измерение является [x y theta] вектор, ковариационная матрица является 3 на 3 парных ковариационных вычислений. Обычно неопределенность определяется моделью датчика.

Для poseGraph (2-D), каждая информационная матрица является шестиэлементным вектором. Значение по умолчанию: [1 0 0 1 0 1]. Для узлов ориентиров последние три элемента возвращаются как NaN.

Для poseGraph3Dкаждая информационная матрица является 21-элементным вектором. Значение по умолчанию: [1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1].